ros_hostname与ros_ip

在ROS的环境变量中，需要在~/.bashrc中设置的并不多（此处是指在wiki的基本教程中出现的，大牛请无视），大概只有三个：
$ROS_MASTER_URI
$ROS_HOSTNAME
$ROS_IP
这三个是出现频率最高的。
$ROS_MASTER_URI比较好理解，就是整个ROS系统的主机的IP网址。注意是网址：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.101:11311

看见没，带http的！

而下面两个$ROS_HOSTNAME 和$ROS_IP 着实让我绕了好久。因为就是不知道改了哪里，roscore就进不去了。。。
所以下面一点点的实验：
实验为单机运行，也就是运行本机上的ROSCORE，先不涉及分布式配置。
本机的hostname为robin，IP为192.168.0.12

1、/etc/hosts中无添加内容，~/.bashrc中只有ROS_MASTER_URI：
/etc/hosts:

~/.bashrc：

export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I`:11311

OK，source后roscore一下，失败～！
看一下环境变量值：

robin@robin:~$ echo $ROS_MASTER_URI 
http://192.168.0.12 :11311
robin@robin:~$ echo $ROS_HOSTNAME

robin@robin:~$ echo $ROS_IP

hostname和IP都是没有值的。

2、仅在~/.bashrc中添加$ROS_IP，etc/hosts不变：

export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I`:11311
export ROS_IP=`hostname -I`

source后roscore，成功了。

3、仅在~/.bashrc中添加$ROS_HOSTNAME，etc/hosts不变：

export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I`:11311
export ROS_HOSTNAME=`hostname`

source后roscore，失败！

4、将3的HOSTNAME不用robin名称，换成IP值的话呢？

export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I`:11311
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I`

成功！

5、还是换成3的情况，然后修改/etc/hosts呢？
bashrc:

export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I`:11311
export ROS_HOSTNAME=`hostname`

hosts:

192.168.0.12    robin

成功！

6、hosts为空，bashrc全都有呢？

export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I`:11311
export ROS_HOSTNAME=`hostname`
export ROS_IP=`hostname -I`

失败！

7、hosts写上，bashrc也写全呢？

hosts:

192.168.0.12    robin

bashrc:

export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I`:11311
export ROS_HOSTNAME=`hostname`
export ROS_IP=`hostname -I`

成功！

饶了好久才发现这个文章：http://www.mamicode.com/info-detail-915039.html
其中最重要的是：

1. ROS_IP/ROS_HOSTNAME
   ROS_IP和ROS_HOSTNAME是可选的环境变量，用来设置ROS节点或工具的公开网地址。这两个选项是互斥的，如果两者都设置优先使用ROS_HOSTNAME。如果你指定一个IP地址，使用ROS_IP；如果制定一个主机名(a host name)，使用ROS_HOSTNAME。当一个ROS成员报告URI给master或者其他成员，这个值就会被用到。这个设置只用在一台计算机有多个地址，需要强制ROS到特定的一个的情况。
   除了’localhost’(本地主机),ROS成员绑定到所有可用的网络接口，他不影响实际绑定地址。如果这个值设定为本地主机，ROS成员只绑定在环回接口。这将会阻止远程成员与本地成员交流。

说的直白一点就是，hostname的优先级要比IP的优先级高，设定了hostname就以hostname为准，不在管后面是否还有IP的设置。实验6失败，实验7成功，实验5成功。
这里的hostname设置又因为etc配置的原因，如果直接写上IP(hostname - I 实验4成功)就用这个IP了，没hosts什么事。但是若用名称的话（hostname 实验3失败，实验5成功），就需要在hosts中设置name的IP，不然会因为找不到名称的IP而启动不成功。
假若没有设置ROS_HOSTNAME的话，才会去寻找$ROS_IP 实验2成功，这个就比较直接了，直接就是IP地址。
如果两个都没有的话，实验1 的结果就是不成功。所以还是需要有一个的。

主从机的分布式配置后面再写，有了上面的思路，应该好写