ros安装全程及校验

本文参考了：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html，这位博主写的很好，进行点赞！
1.Ubuntu与ROS版本的选择，需要留意的是要对应好，这个最好上网查一下，ROS 虽说也叫操作系统，但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的本文采用的Ubuntu14.04ILS+indigo。
2.到软件中心进行配置，配置图如下：
首先打开软件和更新对话框，具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置（确保你的”restricted”， “universe，” 和 “multiverse.”前是打上勾的）：

3.采用命令行的方式进行indigo的下载：
添加软件源到sources.list：
3.1设置软件源的代码如下：
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
一旦添加了正确的软件源，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

3.2设置秘钥
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116

3.3安装
首先确认你的Debian的软件包索引是最新的。Debian计划是一个致力于创建一个自由操作系统的合作组织。我们所创建的这个操作系统名为 Debian。Debian系统目前采用Linux内核或者FreeBSD内核。
$sudo apt-get update
在ROS中有许多不同的函数库和工具，建议是完全安装，也可以根据自己的要求分别安装。完全安装时的工具包括ROS、rqt、可视化环境rviz、通用机器人库robot-generic libraries、2D（如stage）和3D（如Gazebo）仿真环境2D/3D simulators、导航功能包集navigation and 2D/3D（移动、定位、地图绘制、机械臂控制）、感知库perception（如视觉、激光雷达、RGB-D摄像头等）。
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

3.4初始化rosdep
rosdep不仅能够使你更方便的安装一些系统依赖程序包，而且ROS的一些主要部件的运行也需要rosdep。
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

3.5设置环境
添加ROS的环境变量，这样，当你打开你新的shell时，你的bash会话中会自动添加环境变量。
echo“source/opt/ros/indigo/setup.bash”>> /.bashrc e c h o “ s o u r c e / o p t / r o s / i n d i g o / s e t u p . b a s h ” >>   / . b a s h r c source ~/.bashrc

3.6安装rosinstall
rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令，使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。
$ sudo apt-get install python-rosinstall

4.到此为止，已经安装成功，我们可以开启ros环境了：
$ roscore
看看显示 started core service [/rosout] 了没有？如果没问题，恭喜大兄弟，你成功了。

一般安装好ros后 我们需要测试一下是否安装完整
安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

1. 在Terminal中运行以下命令：
$ roscore

1. 新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
   $ rosrun turtlesim turtlesim_node

2. 新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
   $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3. 选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

4. 新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
   $ rosrun rqt_graph rqt_graph

5. 至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。