ros:使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真，并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中，以及基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真

使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真，并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中,以及基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真

注意：要先导入相应的ros包,launch文件才能进行后面的操作

1. 使用gmapping仿真并并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中

先下载gmapping包

打开gazebo模型

如图：

打开rviz，模拟

如图：

执行以下代码进行机器人的移动：

在这个终端上面，按键盘上的uiojklm,.键来控制机器人的移动

如下图：开始移动，扫描

最终移动一圈之后，形成的图形

为了把这个地图保存下来，于是要先安装一个map-server这个包

然后输入下面的指令，进行保存

如下面的红框内的两个pgm和yaml文件

打开可以查看pgm,即保存的地图

可以打开yaml文件查看地图的参数

2. hector_slam功能包实现SLAM仿真，并将简历完成的地图保存到功能包的maps文件夹中

下载hector_slam功能包

打开gazebo

打开rviz

开始机器人的移动控制

如下图，移动一圈之后，最后的结果：

保存为hector_gmapping

可以看见下面红框内即为保存的

依然可以打开查看地图及参数：

基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真

先要安装move_base包

打开gazebo

打开rviz，查看地图

可以通过2D new goal让机器人移动

进行自主导航
第一步：

第二步：

第三步：

如下图，机器人就会自己导航进行探索，绘制地图

由于我的机器人运动缓慢，等了很久还没有绕一圈，所以没有等下去了，地图概况大概如下：