Autoware入门学习（三）——Autoware软件功能使用介绍（1/3）及demo演示

1 Autoware 的官方 demo 演示

干巴巴地介绍软件没什么意思，最快的上手方法就是跑官方 demo 了，这次就先演示一下流程，下一章再详细地介绍软件

可以参考 demo 演示的官方网址
官方也有上传演示的视频，我也在bilibili上转载了，方便学习https://www.bilibili.com/video/BV14g4y1q7uW

1.1 数据下载（点击链接or指令均可）

• 下载样本3D 点云 / 地图数据。链接

$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

• 以ROSBAG格式下载示例数据（LiDAR：VELODYNE HDL-32E，GNSS：JAVAD GPS RTK Delta 3）。链接

$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

如果上述数据下载速度较满的话，可以使用官方提供的 云端镜像

1.2 Demo 运行

运行 demo 的前提是 data 和 rosbag 都已经下载到了 Downloads文件夹中

1. 创建.autoware目录（隐藏文件夹）并提取 demo 所需数据

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

2. 运行 Autoware

$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

3. 运行起来之后，需要加载 demo 示例的 data，转到Simulation选项卡，单击Ref按钮找到如下图所示路径的 bag 包，若是找不到文件夹，右击看一下Show Hidden Files有没有勾选上。加载完毕之后设置开始时间140，点击play，然后再点击Pause暂停播放。
   

4. 再点击 Quick Start 选项卡，然后分别点击 map 和 localizations 右侧Ref按钮，分别加载下图中所示路径的对应文件，选择好后，点击左侧的Map和Localizations按钮，显示变暗。（对应路径autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/）

5. 然后再点击Rviz按钮启动rviz插件，找到File -> Open Config，然后按照下面的步骤顺序并加载.rviz文件。
   autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz

6. 回到simulation，点击pause按键开始播放，软件运行。
   

2 Autoware 软件功能使用介绍（1/3）

可以参考 Autoware 的用户手册（英文），https://github.com/CPFL/Autoware-Manuals
下载速度太慢的也可以直接从我上传的资源来下，也可以评论留邮箱我直接发给你。
Autoware的官方使用手册（pdf+doc）+快速开始指南（pdf+ppt）+自动驾驶部署指南（pdf）共计5个文档：https://download.csdn.net/download/zhao5269/12540148

这一章会按照Autoware的Runtime Manager选项卡的顺序来介绍前3个选项卡模块的功能：

首先，要启动Runtime Manager：

$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.1 Quick Start

• Map 地图：启动/结束文本框中的完整路径指定的启动脚本.launch文件。可以点击后面的Ref按钮从文件中选择脚本。
• Sensing 传感器：启动/结束文本框中的完整路径指定的启动脚本.launch文件。可以点击后面的Ref按钮从文件中选择脚本。
• Localization 定位：启动/结束文本框中的完整路径指定的启动脚本.launch文件。可以点击后面的Ref按钮从文件中选择脚本。
• Detection 目标检测：启动/结束文本框中的完整路径指定的启动脚本.launch文件。可以点击后面的Ref按钮从文件中选择脚本。
• Mission Planning 任务规划：启动/结束文本框中的完整路径指定的启动脚本.launch文件。可以点击后面的Ref按钮从文件中选择脚本。
• Motion Planning 运动规划：启动/结束文本框中的完整路径指定的启动脚本.launch文件。可以点击后面的Ref按钮从文件中选择脚本。
• Android Tablet 安卓平板电脑：启动/结束通信脚本runtime_manager/tablet_socket.launch完成与平板电脑的通信，基本用不上。
• Oculus Rift 不懂什么作用。
• Vehicle Gateway 车联网模块：启动/结束脚本runtime_manager/vehicle_socket.launch与ZMP（日本机器人、自动驾驶公司）Robocar（改装的基于Autoware的自动驾驶丰田车）通信，自己开发的话用不上。
• Cloud Data 云数据：不懂什么作用，可能是可以与云端通信吧，直接使用云端的数据。
• Auto Pilot 自动驾驶：根据按钮的状态发布mode_cmd主题。
• ROSBAG：显示ROSBAG记录对话框的ROSBAG。
• RViz：开始/结束RViz（ROS自带的一个图形化显示工具）。
• RQT：开始/结束RQT（基于Qt的ROS GUI开发框架，以插件的形式实现各种GUI工具）。

Quick Start主要实现一个总的快速开始的功能，加载相应的.launch脚本后，单击RViz后即可在RViz中查看地图、点云等信息。

2.2 Setup

单击TF，车辆基坐标位置（base_link）→ 激光雷达位置（Velodyne）的主题发布。
x，y，z，yaw，pitch，roll输入velodyne到base_link的相对位置。

Vehicle Model启动/结束脚本model_publishe/vehicle_model.launch，带参数启动，参数是文本框中指定的URDF（统一机器人描述格式）文件（RViz上显示的车型）的完整路径。或者，可以从按Ref显示的文件选择对话框中选择URDF文件。如果在Vehicle Model文本框中没有指定URDF文件，则使用Autoware/ros/src/.config/Model /default.urdf。

Setup为安装设置模块，Autoware 建图使用的是激光雷达，TF输入的是激光雷达和车辆之间的旋转平移矩阵信息。该模块还需要导入车辆的模型文件。

2.3 Map

Point Cloud 点云：启动/结束map_file/points_map_loader节点，参数为文本框中指定的3D map（PCD文件）的完整路径。或者，可以通过按Ref显示的文件选择对话框选择3D地图。

Auto Update 自动更新：在启动map_file/points_map_loader时指定自动更新状态（启用或不启用）。可以通过在下拉框中选择一个项来指定自动更新的场景数量。只有在打开“自动更新”复选框时，此配置才有效。在“区域列表”文本框中指定区域列表文件的完整路径，该路径在启动map_file/point_map_loader时用作参数。或者，可以通过按Ref显示的文件选择对话框选择区域列表文件。

Vector Map 矢量地图：使用参数启动/结束map_file/vector_map_loader节点，参数是文本框中指定的Vector map（csv文件）的完整路径。或者，可以通过按Ref显示的文件选择对话框选择矢量图。

TF启动/结束文本框中以完整路径指定的启动文件。如果没有指定启动文件，则启动文件~/.autoware/data/tf/tf。可以通过按Ref显示的文件选择对话框选择启动文件。

地图工具
PCD Filter PCD滤波器：启动/结束带有参数的map_tools/pcd_filter节点，参数是文本框中指定的3D 映射（PCD文件）的完整路径。或者，可以通过按Ref显示的文件选择对话框选择3D 地图。

PCD Binarizer 二进制启动/结束带有参数的map_tools/pcd_binalizer节点，参数是文本框中指定的ASCII格式PCD文件的完整路径。或者，可以通过按Ref显示的文件选择对话框选择PCD文件。

Map模块为地图输入模块，地图一般为激光雷达slam建的地图。

3 Autoware 软件其他模块介绍

Autoware 的 Runtime Manager 软件提供的选项卡模块比较多，功能也比较丰富，后续会分两次介绍完，感兴趣的朋友可以关注我后续的博客：

Autoware入门学习（四）——Autoware软件功能使用介绍（2/3）
Autoware入门学习（五）——Autoware软件功能使用介绍（3/3）