ubuntu安装ROS
ubuntu安装ROS
- 引言
- 1.添加 sources.list
- 2.添加 keys
- 3.安装ros桌面完整版
- 4.初始化 rosdep
- 5.设置环境变量
- 6.安装 rosinstall
- 7.`roscore`测试
- 总结
引言
20190620更新：参考安装链接还是参考官方wiki为上！！另外在Ubuntu设置中：软件与更新–>其他软件–>cdrom:xxx这一项取消勾选！！！
否则或报错：仓库 “cdrom://Ubuntu 16.04.6 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20190227) xenial Release” 没有 Release 文件。，其他步骤就按照WIKI走吧！致自己：尽量白天安装，狗子的实验室晚上网速真的垃圾！
每次都要去找博客，自己记录一下吧。这里为Ubuntu16.04安装ROS-kinetic版本。
1.添加 sources.list
主要是创建ros的安装源。路径如下：/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
完成后可以通过如下命令查看： vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list #可以不看
2.添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 #备用
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 #备用
更新软件包索引源：sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
3.安装ros桌面完整版
首先确保软件包的索引源是最新的：sudo apt-get update #快点
20190619更新：在官方更新后会报错：
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
解决办法：
sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
参考链接
桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full #不，比较耗时
4.初始化 rosdep
在开始使用ROS之前还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具.
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update #快点，不然还容易失败，多试几次
如果rosdep init 报错：ImportError: No module named 'rosdep2'一般是python版本不对引起的，ROS默认python2.7，而本文之前改为了python3.5.解决方案如下：
方案一：将Ubuntu默认python版本设置为2.7，参考博客；
方案二：sudo apt-get install python3-rosdep #如果前面两种试了都不行；
方案三：sudo -H pip install -U rosdep
更新成功显示：
报错：
ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down
解决：
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init
rosdep update
参考文章
5.设置环境变量
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便的通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7.roscore测试
roscore启动错误（1）：ImportError: No module named 'defusedxml'
解决方案：
sudo apt-get install python-defusedxml
sudo apt-get install python3-defusedxml
roscore启动错误（2）：ImportError: No module named 'netifaces'
解决方案：sudo pip install netifaces
总结
之前装一向都是一路畅通，这次竟然遇到这些错误，真的该重装系统了！