ROS教程之读取激光雷达（sick_tim561）数据

一、     激光雷达的配置

 说明：设置ip以192.168.2.*为例，可自己随意更改，但是激光雷达和电脑的ip必须在同一局域网下

1、设置windows电脑的ip为192.168.2.5

2、在Windows下用SpoaET软件设置设备的ip为192.168.2.10

具体设置步骤请自行看sick给的文档。

3、设置ip之后，设置输出数据RSSI，这个勾选上。

具体原因请看：http://wiki.ros.org/sick_tim

4、在SpoaET软件上用终端试试用指令来获取数据

5、在Ubuntu上配置ip。

步骤：点击Ubuntu桌面右上角的数据标志-->编辑连接-->添加-->以太网-->新建-->输入连接名称-->点击以太网-->设备mac地址就选择默认的那一个-->IPv4设置-->方法：手动-->添加（地址：192.168.2.3 子网掩码:255.255.255.0网关：192.168.2.1）-->保存

6、在网络那里连接上新建的连接。

7、用网络调试助手，输入命令测试能否获取激光雷达的数据。

https://pan.baidu.com/s/1hsCyEyC   linux下的网络调试助手软件

使用调试助手时，注意输入正确的ip（192.168.2.10），端口号（2112）。

选择tcp client

、              用sick提供的包，用ros读取信息

1、         启动ros

$roscore

2、         安装sick_tim的包

首先先cd到你的工作空间里如  ~/catkin_ws/src

命令：$sudo git clone http://github.com/uos/sick_tim.git

3、         修改launch文件，因为用的是tim561，而官方的库里只有551，571，所以更改tim551的launch。Launch文件路径：~/catkin_ws/src/sick_tim/launch/sick_tim551_2050001

注意修改你的设备ip和端口

4、         编译

在工作空间catkin_ws下用catkin_make编译一下

5、         Source一下

$source  ~/catkin_ws/devel/setup.bash

6、         roslaunch一下

$roslaunch sick_timsick_tim551_2050001.launch

7、         启动rviz

$rosrun rviz rviz

8、         设置rviz

Fixed Frame 设置为launch里的laser

点击左下角的Add按钮-->display

 type:Laserscan-->topic:/scan Laserscan-->ok

参考网址：http://wiki.ros.org/rviz