结构光

什么是结构光？
结构光是一组由投影仪和摄像头组成的系统结构。用投影仪投射特定的光信息到物体表面后及背景后，由摄像头采集。根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个三维空间。

已知空间方向的投影光线的集合称为结构光，而3D结构光的根本就是通过光学手段获取被拍摄物体的三维结构，再通过这一信息进行更深度的应用。

原理：利用图像处理技术和可控光源设备进行测距的技术。基本思想是利用照明光源中的几何信息帮助提取景物中的几何信息。

结构光的分类
主要分为点结构光、线结构光、多线结构光、面结构光、相位法结构光。

1）点结构光：

点结构光法是简单的三角法。点结构光法的接收方向是不可变的。当实现光栅式平面扫描时，光源和探测是同步移动的。单束激光打在物体表面，由摄像机摄取其反射光点。每次只能处理一点，测量速度慢。

2）线结构光：

通过投射源投射出平面狭缝光，每次投射一个结构光条纹，每幅图像可得到一个截面的深度，通过改变投射狭缝光的角度，获得更多截面的深度，进而获得物体的深度。

3）多线结构光法：

以线结构光为基础，为了提高图像处理效率，在一幅图像内处理多条光条纹。