2019年大学生智能车大赛室外光电组+在ROS下搭建仿真模拟环境，编程控制小车，按照给定赛道完成比赛

一、前言

操作系统：ubuntu16.04

ROS版本：kinetic

Gazebo版本：7.0.0

二、效果图

三、准备工作

1.在Ubuntu上安装ROS Kinetic

2.创建ROS工作区间

①1创建racecar_ws和src文件夹

mkdir -p ~/racecar_ws/src

②初始化工作空间

cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace

③下载racecar源代码包，并编译工程

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
cd ..
catkin_make

创建成功如下：

四、启动仿真

1.设置环境变量

echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.启动地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

五、建图

1.启动slam和rviz

新建终端

cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

2 控制车辆（左侧有个控制窗口），WASD控制前左后右的运动就可以建图了：

原图：

成果图：

3.新建终端保存地图

保存地图的路径：/racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map

cd ~/racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map
rosrun map_server map_saver -f map_racecar

分析：在控制小车运动时，小车很容易翻车。不过最终能运行完地图。

六、自主定位导航

1.启动导航和环境地图：

新建终端

cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

2.启动rviz：

新建终端：

cd racecar_ws/
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

3.用2D Nav Goal发布目标：

4.启动导航脚本

新建终端

cd racecar_ws/
rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

上图，对比发现小车确实打导航定位成功。

七、此次智能车仿真的问题解决办法汇总链接