ROS笔记：在 Ubuntu 16.04 系统上安装 ROS Kinetic

在 Ubuntu 16.04 系统上安装 ROS Kinetic的方法

1、配置源，可以使用ROS官方源也可以使用国内源
ROS官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置官方源密匙key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

国内镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置国内镜像源密匙key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654

我安装使用的是国内源

2、更新apt功能包的列表

sudo apt-get update

3、安装 ROS，直接安装Desktop-Full 版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4、初始化 rosdep：

sudo rosdep init

rosdep update

5、配置环境
为了方便每次打开新的终端时可以自动配置好 ros 相关环境，我们需要将ROS环境变量添加到.bashrc文件中：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6、安装rosinstall等工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、检查ROS是否安装成功

export | grep ROS

出现下图情况，则安装成功

也可以直接启动ROS来检查，终端下输入

roscore

启动成功则安装完成