STM32控制APM飞控（一）研究目的及思路

研究32控制APM飞控目的及思路

一.研究飞控的缘由

由于我们老师想做一个飞控方面课题，让我有了接触飞控的机会并逐渐的了解，熟悉，深入到爱上飞控（因为真的能学习很多知识）。虽然做的不是很深入，但你在做这个的过程中回去慢慢了解飞控本身所涉及到的一系列的问题和知识，包括国外开源自动驾驶仪源码，地面站源码，MAVLINK协议，加速度计，陀螺仪，PID，卡尔曼滤波等。可能这些都我都没有去真正的做和编程，但你在相关技术群和论坛回获得很多有用的知识和大神们的经验。

老师提出的要求是首先在原有的能做二次开发的飞控基础上，我们自己做一个上位机和一个控制板。上位机发送控制的触发命令，控制板做好协议信息包 ，然后传给飞控，飞控能执行相应的命令。主要是控制无人机的航点飞行任务，其次是用北斗定位模块来代替飞控的原有GPS，并且利用CORS站的差分信息达到高精度的定位（定位精度大约在几厘米）

二.研究飞控的思路

1.后来买回的飞控是APM2.8飞控核心套件，550机架，所有配件资料如图

2.首先要知道我们的控制板如何去与APM板进行连接，如何能传输数据，后来找资料，查到了一张APM的接线图以及结构框架图

3.后来与同学（做硬件控制板）商量就定下从数传口与APM连线，因为数传口的实质就是串口。在做这个项目之前，我跟老师做的前一个项目是大连中车搞的，当时对方要求的是STM32单片机

所以有上次的经验，我们选择的也是32单片机作为核心处理器，需要进行远程那个控制，控制板上还集成WIFI和4G，通过网络进行传输。最后板子上加载一块BD910的北斗定位。这些就是编程前的

准备，后面继续谈一下写程序的感受。