万能的小叮当
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ROS学习笔记（六）SLAM与自主导航

仿真环境

创建仿真环境：roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

ROS SLAM功能包应用方法–gmapping

安装gmapping:sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

启动gmapping演示（激光雷达）

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_anvigation gmapping_demo.launch
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

保存地图：

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
会有两个文件在终端的根目录下生成。
ROS学习笔记（六）SLAM与自主导航_第1张图片
启动gmapping演示（Kinect）

ROS中的导航框架

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

ROS机器人自主导航

导航示例：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch
rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/nav_obstacles.rviz
rosrun rbx rosrun rbx1_nav move_base_square.py

导航仿真：

roslanuch mbot_gazebo mbot_laset_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch

导航SLAM仿真：

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch

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    14.1 Scripting脚本编程 脚本语言和java这类静态的语言的主要区别是:脚本语言无需编译,源码直接可运行; 如果我们经常需要修改的某些代码,每一次我们至少要进行编译,打包,重新部署的操作,步骤相当麻烦; 如果我们的应用不允许重启,这在现实的情况中也是很常见的; 在spring中使用脚本编程给上述的应用场景提供了解决方案,即动态加载bean; spring支持脚本
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