进击的怪兽
进击的怪兽

双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤

高版本的MATLAB直接就有标定工具箱，我用的是matlab r2016a，首先声明，必须将双目摄像头拍摄好的棋盘格图片放到两个文件夹，即左相机的照片放到一个文件夹，右相机的照片放到一个文件夹，左右图片必须对应。使用步骤如下：

  1. 首先打开MATLAB有如下界面，点击应用程序双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第1张图片
  2. 点击应用程序，会出现以下界面，点击下拉按钮，图中圆圈位置。在这里插入图片描述
  3. 向下滑动，找到图像处理和计算机视觉部分，点击双目标定双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第2张图片
  4. 点击Add images，意思是添加图片
    双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第3张图片
    5.输入棋盘格单个格子尺寸，我的是32mm。选择标定图片的文件夹位置，左右两个相机的文件双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第4张图片
    6.等待图片导入双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第5张图片
    7、点击标定calibrate如图所示，镜像畸变系数一般选择2双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第6张图片
    8、标定完成误
    双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第7张图片
    9、导出标定结果，点击如图示在这里插入图片描述

双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第8张图片
10、可通过删除较大误差的图片组来减小误差双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第9张图片
11、在命令行里找到所需要的各个参数双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第10张图片
双目标定----MATLAB双目标定，详细步骤_第11张图片
将结果运用到立体匹配阶段就好了

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    PO:persistant object持久对象 最形象的理解就是一个PO就是数据库中的一条记录。好处是可以把一条记录作为一个对象处理，可以方便的转为其它对象。可以看成是与数据库中的表相映射的java对象。最简单的PO就是对应数据库中某个表中的一条记录，多个记录可以用PO的集合。PO中应该不包含任何对数据库的操作。 BO:business object业务对象 封装业务逻辑的java对象
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