无人机学习之gazebo仿真文件

《一》仿真文件
SDF文件、xacro文件（gazebo可以显示）、urdf文件（在rviz显示）。三个文件都可以加载dae等三位模型文件。

《二》model模型文件
database.config数据坤的元数据
xxx.config模型的元数据
xxx.sdf模型的SDF文件描述
plugin文件夹

《三》模型的.config 的内容
name:名字
version：版本
sdf:描述模型的SDF文件的名字
author：作者
description:模型的描述
depend：模型的依赖

《四》SDF文件的内容
version：文件xmll的版本
sdf version：sdf文件的版本
model name：模型的名字
pose：位置
static：是否固定
link：连接关系，包含单个模型额物理属性，为了提高性能和稳定性尽可能减少link的数量。
collision（碰撞）：用于碰撞检测的几何结构
geometry（物体）、surface（平面）
visual：视觉元素可视化
geometry（物体）、box（形状）、size（大小）
inertial：mass（质量）、inertial是link的动态属性：质量、矩阵转动惯量
sensor：从world中收集数据后用于拆件的使用。
light：
joint：关节，连接两个link
plugin：控制模型