EAI激光雷达X4使用hector_slam建图（一）

环境：ubuntu14.04+indigo（完整版） 

准备：雷达+转接板

创建工作空间：
mkdir -p ~/eaix4_ws/src
第二步进入工作空间根目录下：
cd ~/eaix4_ws
编译当前工作空间：

catkin_make

然后到百度上输入EAI，找到EAI玩智商官网：
http://www.eaibot.com/

点击资料下载，然后你会看到官网给出的驱动和用户手册，雷达测试软件等等然后进入工作空间的src文件夹里：
cd ~/eaix4_ws/src
将下载好ROS雷达驱动包在windows下解压并重命名为ydlidar放到src里，
然后再回到根目录：
cd ~/eaix4_ws
编译工作空间：
catkin_make


输入以下命令就可以不用一直重复source：
echo "source ~/eaix4_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bash
刷新配置：
source ~/.bashrc


以防万一还是再source当前环境：
source ~/eaix4_ws/devel/setup.bash




进入驱动包的startup目录下：
cd ~/eaix4_ws/src/ydlidar/startup
使.sh脚本文件获得权限：
sudo chmod +x initenv.sh
直接运行脚本文件：
sudo sh initenv.sh

运行雷达启动文件：
roslaunch ydlidar lidar_view.launch

OK，可以运行了，可是发现会报错，然后我打开launch文件查看了一下代码，感觉没什么问题呀！结果查看官网给的手册：X4常见问题和解决.pdf文档发现

原来是供电不足造成，EAI的X4数据口在一般情况下可以当做供电和数据同时使用，这是我们用户比较期望的，但是X4对于某些主控比如树莓派就不行，必须单独供电，也就是说如果你拿树莓派跑的话，需要一条单独供电的线和一条数据线。搞了半天结果纠结在这里。。。。。。

最后，在虚拟机下驱动成功激光雷达，点云数据分布图如下：