EAI激光雷达X4使用hector_slam建图（三）

通过上一节：http://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/78970567   我们已经完成在树莓派3B上对EAI X4激光雷达进行了驱动，现在我们使用点云数据通过hector_slam构建地图

进入src文件目录下：
cd ~/eaix4_ws/src
下载hector_slam包：
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
cd ~/eaix4_ws
重新编译：
catkin_make
######################################
cd ~/eaix4_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/
sudo vim All_nodes.launch
往里面添加以下代码：

 
  name="map_to_odom" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /odom /base_link 40" 
/>

name="base_frame_laser" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser_frame 

40" />
 
 
 
 

######################################
进入hector_mapping/launch文件夹下
cd ~/eaix4_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch
######################################
备份原文件为mapping_default_backups.launch
cp mapping_default.launch  ~/eaix4_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch/mapping_default_backups.launch
######################################

打开mapping_default.launch
sudo vim mapping_default.launch
修改以下代码：

 
   
   
   
   
   
   
   
   
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
        
     
     
        
     
     
     
        
     
     
     
     
     
     
     
   
   

######################################
重新编译
cd ~/eaix4_ws
catkin_make
######################################
添加环境配置
source ~/eaix4_ws/devel/setup.bash
启动launch文件
roslaunch hector_slam_launch All_nodes.launch

hector_slam不依赖里程计，所以launch起来以后，我们可以手持radar水平移动，就可以建造出一幅地图出来

(其次要注意一下，就是EAI X4给出的驱动文件选x4.launch里已经包含了base_link -> base_laser的TF变换在这里我们不需要官方给我们的TF，我们按照自己的机器人底盘来修改TF就可以了)