px4在环仿真实践操作

前言：在这之前先确保你已经配置好了jMAVSim。

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一、在环仿真

有两种，一种是软件在环仿真SITL，还有一种是硬件在环仿真HITL。先介绍HITL

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二、软件在环仿真

步骤：
1.打开终端，切换至Firmware文件夹，,然后输入一下指令:

     make posix_sitl_default jmavsim

进入后的界面为：

2.接着打开ubuntu下的qgc，这里我下载的qgc是QGroundControl.AppImage，是一个可以直接运行的可执行文件，用命令 ./QGroundControl.AppImage打开qgc后，qgc自动连接上模拟器上的飞机。

3.接着在jmavsim的终端下输入：commander takeoff，或者在qgc上点击take off使飞机起飞，在qgc的左边有很多起飞模式，你都可以去试试。

4.打开QGC的虚拟遥控器，如下：

5.将jmavsim和qgc分屏看，就可以实时看到飞机的情况了。另外在qgc也可以模拟=设置飞行计划哦。可好玩了0.0

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三、在gazebo下的在环仿真

1.确保gazebo已经安装
2.配置gazebo：
安装protobuf库，它用作Gazebo的接口。

sudo apt-get install libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler libeigen3-dev 

在仿真文件夹目录顶层创建一个 Build 文件夹

cd ~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
mkdir Build

添加路径

# 设置插件的路径以便 Gazebo 能找到模型文件
  export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/Build
# 设置模型路径以便 Gazebo 能找到机型
  export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models
# 禁用在线模型查找
  export GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=""
# 设置 sitl_gazebo 文件夹的路径
  export SITL_GAZEBO_PATH=$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo

切换到构建目录并从中调用CMake

cd Build
cmake ..

构建 gazebo 插件

make

运行Gazebo仿真

cd ~/src/Firmware
make posix_sitl_default gazebo

注意：第一次运行这个句子会非常卡，我教研室这个电脑的配置这么高都卡的一匹，此时会死机，但别去重启，等等就好了。
之后界面就出来了，可以说这个界面比jmav舒服，然后打开qgc就可以了。

四、硬件在环仿真

这个仿真是要链接硬件，即链接飞控和遥控器，但是飞机不飞，依然在电脑上模拟飞机的飞行。步骤如下：

https://blog.csdn.net/grand910616/article/details/51952889

http://www.amovauto.com/portal.php?mod=view&aid=71