加速计与陀螺仪

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设备坐标系

旋转角度

特性：如果保持手机平放的同时旋转它，加速计的值不会改变，此时它将是绕z轴的旋转值发生改变。顺时针旋转设备将生成负值，逆时针旋转生成正值

• yaw角度：表示手机顶部转过的夹角。当手机绕着Z轴旋转时，该角度值发生改变。例如，当该角度为0时，表名手机并未发生旋转；该角度π/2时，代表手机逆时针转过90°；
• pitch角度：表示手机顶部或尾部翘起的角度。当手机绕着X轴倾斜时，该角度值发生变化。该角度的取值范围是-π~π。假设将手机屏幕朝上水平放在桌子上，如果桌子是完全水平的，giant角度值应该是0。假如从手机顶部开始抬起，直到将手机沿X轴旋转180°（屏幕向下水平放在桌子上），在这个旋转过程中，该角度值会从0变化到π。也就是说没从手机顶部抬起，giant角度值会逐渐增大，直到等于π；如果从手机底部开始抬起，直到将手机沿X轴旋转180°（屏幕向下水平放在桌子上），该角度值会从0变化到-π。也就说说没从手机底部抬起，该角度值会水平放在桌面上，直到等于-π；
• roll角度：表示手机左侧或右侧翘起的角度。当手机绕着Y轴倾斜时，该角度值发生变化。该角度的取值范围是-π/2~π/2.假设将手机屏幕朝上水平放在桌子上，如果桌子是完全水平的，该角度值应该是0。加入将手机左侧逐渐抬起，直到将手机沿Y轴旋转90°（手机与桌面垂直），在这个旋转过程中，该角度值会从0变化到π/2.也就是说，从手机左侧抬起时，该角度值会逐渐增大，直到等于π/2；如果从手机右侧开始抬起，直到将手机沿Y轴旋转90°（手机与桌面垂直），该角度值会从0变化到-π/2。也就是说，从手机右侧抬起时，该角度值会逐渐减少，直到等于-π/2