ROS2机器人笔记20-07-08

笔记系列主要记录自己学习和探索ROS2的一些过程。

移动端的ROS2发展

Android

  • ros2_java:这是使开发人员能够为JVM和Android编写ROS2应用程序的项目。

iOS

  • rclobj:适用于iPhone和iPad。

当然,还包括Autoware中与电脑x86和平板arm的人机交互接口以及AGV等应用程序。

RViz的魔改也是方案之一或是ARViz技术,通过ssh和可视化工具在iPad上也可以顺畅开发ROS2。

Web

  • ros2-web-bridge:网页版即开即用方便快捷,推荐~

人工智能与ROS接口

  • robo-gym
  • openai

之前有过一些介绍,没啥新发现,我是AI小白。

Docker

  • docker run -it --rm ros:rolling

自动驾驶

  • ASLAN:促进城市环境中低速应用的自动驾驶项目的研发,在最大程度地提高社区参与度,促进机器人技术的研究,并推动ROS和自动驾驶汽车的教育。

特点:

  1. 推出完整的自动驾驶软件:基于感知计划行动机器人自上而下方法的完整记录和测试
  2. 记录rosbag,建立点云图,提取航点或仅使用提供的rosbag,点云图和航点csv
  3. 观看在Gazebo sim和RVIZ中上线的软件的输出
  4. 在顶部开发自己的功能,并在Gazebo sim或实际的车辆中对其进行测试

功能:

  1. 带有集成ROS工具的图形用户界面(GUI)
  2. Docker和源代码安装
  3. RVIZ的车辆模型基本urdf
  4. 多传感器驱动程序
  5. 正态分布变换(NDT)*用于定位和地图构建
  6. 体素网格和地面去除点云过滤
  7. 基于航点的路径规划*
  8. 使用LiDAR和雷达进行目标检测
  9. 基于A *规划器的路线规划*算法
  10. 高级主管/监视节点
  11. 使用SocketCAN的车辆接口
  12. 具有3种控制机器人的方式的全面仿真模型和世界:键盘,操纵杆和车辆界面
  13. 仓库中和GUI内源代码的完整文档

暑期学校

  • 德国:欢迎所有对机器人感兴趣并学习ROS的人。今年的席位仅限20人,ROS2系列

包括如下内容:

  1. ROS2基础
  2. 通讯协议
  3. 遥控
  4. 坐标
  5. 地标检测
  6. 定位
  7. 地图构建
  8. 导航

具有Linux(Ubuntu)的基本知识和一种编程语言,例如Python或C ++。

最好具备如下课程基础哦:

  • http://www.robotics.fh-aachen.de/en/

其他:

  • Freedom Pilot
  • SMACC

 

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