[ROS] 安装 USB Camera 驱动并调用

在 ROS 系统中，想要使用 USB 摄像头需要安装相应的驱动程序。这里以常用的 usb_cam 为例来说明如何安装给 ROS 安装 USB 摄像头。

0、安装环境：

Ubuntu版本：14.04 LTS
ROS版本：indigo （1.11.13）

1、进入ROS工作区（假设为~/catkin-ws），新建 usb_cam 目录，并在其下新建 src 目录：
在 ROS 系统中，想要使用 USB 摄像头需要安装相应的驱动程序。这里以常用的 usb_cam 为例来说明如何安装给 ROS 安装 USB 摄像头。

0、安装环境：
Ubuntu版本：14.04 LTS
ROS版本：indigo （1.11.13）

1、进入ROS工作区（假设为~/catkin-ws），新建 usb_cam 目录，并在其下新建 src 目录：

$ cd ~/catkin-ws/
$ mkdir -p usb_cam/src
1
2
$ cd ~/catkin-ws/
$ mkdir -p usb_cam/src
2、进入 src 目录，使用 git 下载 usb_cam 源码：

$ cd usb_cam/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
1
2
$ cd usb_cam/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
3、退出 src 目录运行 catkin_make 并配置运行环境：

$ cd …
$ catkin_make
$ source ~/catkin-ws/devel/setup.bash
1
2
3
$ cd …
$ catkin_make
$ source ~/catkin-ws/devel/setup.bash
可以测试一下是否配置好了：

roscd usb_cam
1
roscd usb_cam
4、运行 usb_cam：

rosrun usb_cam usb_cam_node
1
rosrun usb_cam usb_cam_node
当然这里只能看到摄像头打开并不会看到图像，如果想要看下当前的图像可以使用 image_view，因为 usb_cam 默认发布 /usb_cam/image_raw 这样的 topic，因此查看命令为：

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
1
rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
如果一切顺利，你就可以看到一个摄像头的实时视频窗口了。

Screenshot from 2015-10-21 18:22:08

5、使用自定义 launch 文件设置摄像头：
usb_cam 给了我们一个默认的 launch 文件在如下目录

~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch
1
~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch
如果想要自定义一个我们自己的launch文件，我们可以复制这个文件为一个 usb_cam.launch，然后打开这个文件：

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 其中 /div/video0 表示是第一个摄像头，如果你有多个摄像头，可以将此改为 /div/video1 等等。想要查看当前连接设备，使用如下命令即可：

ls /dev/video*
1
ls /dev/video*
其余参数请见参考文献[1]的说明。

修改好后运行这个文件：

roslaunch usb_cam usb_cam.launch
1
roslaunch usb_cam usb_cam.launch
错误提示：
1、Error: package ‘image_view’ not found
如果出现：

[rospack] Error: package ‘image_view’ not found
1
[rospack] Error: package ‘image_view’ not found
表明你的 image_view 没有安装，可以执行以下命令安装即可：

sudo apt-get install ros-indigo-image-view
1
sudo apt-get install ros-indigo-image-view
参考文献：
[1] http://wiki.ros.org/usb_cam
[2] http://answers.ros.org/question/197651/how-to-install-a-driver-like-usb_cam/
[3] 更多 ros camera 选择：http://answers.ros.org/question/9089/what-driver-should-i-use-for-my-usb-camera/
$ cd ~/catkin-ws/
$ mkdir -p usb_cam/src
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2
$ cd ~/catkin-ws/
$ mkdir -p usb_cam/src
2、进入 src 目录，使用 git 下载 usb_cam 源码：

$ cd usb_cam/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
1
2
$ cd usb_cam/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
3、退出 src 目录运行 catkin_make 并配置运行环境：

$ cd …
$ catkin_make
$ source ~/catkin-ws/devel/setup.bash
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3
$ cd …
$ catkin_make
$ source ~/catkin-ws/devel/setup.bash
可以测试一下是否配置好了：

roscd usb_cam
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roscd usb_cam
4、运行 usb_cam：

rosrun usb_cam usb_cam_node
1
rosrun usb_cam usb_cam_node
当然这里只能看到摄像头打开并不会看到图像，如果想要看下当前的图像可以使用 image_view，因为 usb_cam 默认发布 /usb_cam/image_raw 这样的 topic，因此查看命令为：

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
1
rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
如果一切顺利，你就可以看到一个摄像头的实时视频窗口了。

Screenshot from 2015-10-21 18:22:08

5、使用自定义 launch 文件设置摄像头：
usb_cam 给了我们一个默认的 launch 文件在如下目录

~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch
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~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch
如果想要自定义一个我们自己的launch文件，我们可以复制这个文件为一个 usb_cam.launch，然后打开这个文件：

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 其中 /div/video0 表示是第一个摄像头，如果你有多个摄像头，可以将此改为 /div/video1 等等。想要查看当前连接设备，使用如下命令即可：

ls /dev/video*
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ls /dev/video*
其余参数请见参考文献[1]的说明。

修改好后运行这个文件：

roslaunch usb_cam usb_cam.launch
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roslaunch usb_cam usb_cam.launch
错误提示：
1、Error: package ‘image_view’ not found
如果出现：

[rospack] Error: package ‘image_view’ not found
1
[rospack] Error: package ‘image_view’ not found
表明你的 image_view 没有安装，可以执行以下命令安装即可：

sudo apt-get install ros-indigo-image-view
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sudo apt-get install ros-indigo-image-view
参考文献：
[1] http://wiki.ros.org/usb_cam
[2] http://answers.ros.org/question/197651/how-to-install-a-driver-like-usb_cam/
[3] 更多 ros camera 选择：http://answers.ros.org/question/9089/what-driver-should-i-use-for-my-usb-camera/