古月居《ROS探索总结》专栏异常错误的改进

古月居《ROS探索总结》专栏异常错误的改进

古月博士写的专栏《ROS探索总结》
https://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html?&page=2
非常全面，实在是学习ROS非常有用的教程！
但是由于是比较旧的版本，所以新学员学习的过程中明明是一句句地复制粘贴，也是编译不过！这当中包括了：在googlecode代码仓的代码现在已被墙了，ROS版本的更新导致代码改变了，等等！古月博士都会在问答栏里面一一详细讲解，但是要读者一句一句翻到底去找！我在这里记录一下常见的异常错误！

ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真
https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8870552

”’python
svn checkout http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1
rosmake rbx_vol_1
rospack profile //加入ROS package路径
”’
这里面的googlecode已经失效，改为github:
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git

Felaim的博客：
https://blog.csdn.net/Felaim/article/details/79732577

ROS探索总结（十）——语音控制
https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/9103327
当中
一、语音识别包

1、安装
sudo apt-get install ros-fuerte-audio-common
上面的fuerte 应为　你的ROS版本，如indigo.应为：
sudo apt-get install ros-indigo-audio-common
然后来安装ROS包：
http://albany-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/rharmony，这个无法连接到服务器，要改为：
sudo apt-get install ros-indigo-pocketsphinx

二、语音库
2、添加语音库
电脑输入roslaunch pocketsphinx robocup.launch后反馈信息 glib.GError: 无组件“gconfaudiosrc” RuntimeError: called outside of a mainloop [recognizer-1] process has died
安装包 $ sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf

输入roscd rbx1_speech/config 的时候提示找不到包
https://github.com/pirobot/rbx1 下载你的包放到你的项目中重新编译

wxkdesky： 博主,很想问一个事情,那就是,为什么我输入roscd rbx1_speech/config 的时候提示我找不到包呢?这个rbx1_speech包是要自己创建吗?如果是要自己创建的话,该怎么做呢,求指教(12-01 00:40#3楼)
HAN_UESTC回复 wxkdesky： https://github.com/pirobot/rbx1 下载你的包放到你的项目中重新编译就行了(01-16 14:43)

ROS探索总结（十二）——坐标系统

3、demo分析

我们也可以通过rviz的图形界面更加形象的看到这三者之间的关系。
rosrun rviz rviz -d rospack find turtle_tf/rviz/turtle_rviz.vcg
上面一行的vcg应改为rviz:
rosrun rviz rviz -d rospack find turtle_tf/rviz/turtle_rviz.rviz

二、Writing a tf broadcaster
1、创建包

roscdtutorials r o s c d t u t o r i a l s roscreate-pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim
$ rosmake learning_tf

第一行：tutorials不一定能找到，也可以直接进catkin_ws/src
第二行：roscreate-pkg已不再使用，改为catkin_create_pkg
roscd catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim
rosmake learning_tf