高翔视觉SLAM十四讲课本代码运行
刚开始学这本书，想先把书上的大小案例都跑一下。
这篇文章记录了中间踩过的各种大小坑，有的是因为版本更新，有的是因为自己真的蠢哈哈。
感谢文中提到的链接博文作者！
同学们有问题可以交流～大家加油鸭
首先说一下我的环境，是Ubuntu16.04+cuda10.0+opencv3.1.0。
大家在遇到问题的时候建议参考相同配置的博主。
我的编译都是直接在命令行完成的，因为感觉比较简单，不太会用cmake的gui哈哈。
在安各种库的时候，不建议直接按照高博的书本来，每一个安之前都认真看官方的安装文档，搜一下网上的安装教程，
因为有些库可能都更新了，不能按照原先的路子走。
按照书本上来的话，大方向是要安装这些库的：
eigen；opencv及其依赖包；sophus；pangolin；g2o；pcl；ceres；DBOW3；gtsam4.0
还有一些小的比如doxygen之类的，在搜对应的库教程的时候都会提醒你安的。
首先是一些基本的。
opencv和cuda参考了教程。
https://www.jianshu.com/p/b1df7df72b6d
opencv依赖包下载地址：
https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases/tag/3.4.0
第五讲案例报错：
Could not find a configuration file for package opencv2
The following configuration files were considered but not accepted: /usr/local/share/OpenCV/O解决：把cmakelist里面的opencv 2 required的2改成3 就可以了
第六讲g2o相关代码运行报错：
error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file for directory解决：
http://www.bubuko.com/infodetail-2568605.html
第七讲，特征匹配，代码运行报错：
OpenCV Error: Assertion failed (!outImage.empty()) in drawKeypoints, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/features2d/src/draw.cpp, line 115
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/features2d/src/draw.cpp:115: error: (-215) !outImage.empty() in function drawKeypoints
Aborted (core dumped)解决：把图片放到和可执行程序同一个文件夹下就可以了
可能还会报错：
[ INFO:0] Initialize OpenCL runtime...
X server found. dri2 connection failed!
X server found. dri2 connection failed!
beignet-opencl-icd: no supported GPU found, this is probably the wrong opencl-icd package for this hardware
(If you have multiple ICDs installed and OpenCL works, you can ignore this message)怀疑没有安opencl?但是不管好像也没事。
第八讲运行用于时间上对齐的脚本associate.py时报错：
AttributeError: 'dict_keys' object has no attribute 'remove'原因是python3和python2的语法不一样了。python3的dict.keys返回的是一个dict_keys对象，不包含remove方法，而python２返回的是list对象。
解决方法：
https://blog.csdn.net/u012796629/article/details/87932936
要注意，python的tab和空格不能混用，并且同一个逻辑块必须采用相同的缩进。associate采用的是space缩进。
安装gtsam的make check步骤时报错：
9/230 Test #9: testWrap ...............................***Failed 0.11 sec
<<< DIFF OUTPUT (if none, white-space differences only):
158c158
< def __str__(self):
---
> def __repr__(self):
>>>
/home/lin/Documents/Main/PostGraduate/SLAM/slambook-master/3rdparty/gtsam/wrap/tests/testWrap.cpp:500: Failure: "files_equal(epath + "geometry.pyx", apath + "geometry.pyx" )"
There were 1 failures决定不管，直接make，目前没什么影响
第八讲的稀疏直接法运行出来的结果一直是Loop和星号××××
因为没有链接到整个data文件夹，就是深度图和rgb图的上一层，我一直选择了深度图所在的文件夹。
啊啊啊这个错误犯了很多次，超级傻，data文件夹不要写错。
为了查看第10章的结果，下载了meshlab
https://blog.csdn.net/liudahanghang/article/details/81328617
代码运行方法请认真阅读 readme文档。
运行11讲的代码时，make出现错误，并且用g2o_viewer无法查看给定的仿真位姿图，并报错
*** Error in `g2o_viewer': realloc(): invalid pointer: 0x00007eff54332820 ***参考解决办法（由于qt4和qt5同时存在）：
https://blog.csdn.net/sinat_34156619/article/details/86489199
解决后g2o即可正常运行
但是，代码还是报错：
No rule to make target '/home/lin/Documents/Main/PostGraduate/SLAM/slambook-master/3rdparty/Sophus/build/libSophus.so', needed by 'pose_graph_g2o_lie'. Stop.然后发现，书本上写sophus只需要编译不需要安装，所以当时的步骤就到make为止了，应该再加一步sudo make install 才算顺利编译。虽然没有这一步，第四章的代码是可以运行的。
将11讲的工程编译完成后，sphere.g2o文件放到build目录下，运行pose_graph_g20_SE3 sphere.g2o 即可输出result.g2o文件。
运行12讲的程序：
reading images...
detecting ORB features ...
creating vocabulary ...
vocabulary info: Vocabulary: k = 10, L = 5, Weighting = tf-idf, Scoring = L1-norm, Number of words = 0
done单词数量显示0？？
解决：建完build之后要把data文件夹放进去。
13讲运行点云地图部分代码时，报错
cannot find pose file一样的，把整个data文件夹放到build下面就可以了
希望能对大家有帮助啦～就是这样～喵