rtabmap 正确的源编译安装方式

该踩的坑一个都错不了，该填的坑还是要填的，rtabmap是我绕不过去的坎。

环境是ubuntu 16.04 ROS版本kinetic OpenCV 3.4.1(其实无所谓)

rtabmap 正确的源编译安装方式

安装xtion驱动
sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-*
安装kinect驱动
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*

安装rtabmap二进制包再删除
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros
sudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros

安装eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
安装g2o（这里装的是二进制包）
sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o

准备csvba，gtsam，rtabmap包并解压到slam文件夹中

安装cvsba
sudo apt-get install liblapack-dev libf2c2-dev
cd slam
cd cvsba-1.0.0/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make intstall

sudo mkdir /usr/local/lib/cmake/cvsba
sudo mv /usr/local/lib/cmake/Findcvsba.cmake /usr/local/lib/cmake/cvsba/cvsbaConfig.cmake

安装gtsam
cd slam/gtsam/
mkdir build
cd build
cmake -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..　//友情提示，编译gtsam库时要用自己的eigen
make -j4
sudo make install

安装rtabmap
cd slam/rtabmap
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
sudo ldconfig 　　　　　　//加上这一条

end