地磁传感器

电子指南针

建立完整形式的地磁传感器椭球误差模型，通过最小二乘估计法拟合得到椭球模型系数，利用椭球模型系数
推导地磁传感器误差矩阵和偏移矢量，最后对地磁传感器环境下的输出数据进行校正。

增加补偿原件不符合简易知道弹药对实际空间、成本的要求，目前对地磁传感器误差的补偿可采用
建立载体磁场数学模型的方法，计算出干扰大小达到补偿的目的。

由于地磁场的频率范围很宽，地磁场探测很容易受到载体本身及电子仪器灯产生的地磁干扰。

目前国内外关于地磁传感器误差的研究普遍把地磁传感器误差分为自身误差和环境干扰误差。

地磁传感器自身误差主要包括灵敏度误差、偏置误差、非正交误差等。

环境干扰误差是由于弹体自身的地磁型材料致使地磁场畸变引起的误差。根据其影响的表现形式不同，
分为硬磁误差和软磁误差。

 

在没有误差干扰的条件下，地磁传感器的输出矢量等于该位置的磁场矢量。
若将地磁传感器任意旋转，磁场矢量的轨迹可以描述成一个正球体，其半径等于当地的地磁场强度标量。

在自身误差和环境干扰误差的影响下，地磁传感器输出矢量位于一个椭球面上，并且椭球方程的系数是
地磁传感器误差系数的函数。

建立了完整的地磁传感器误差模型，通过最小二乘拟合法求解椭球模型系数，利用椭球系数推导地磁传感器
误差矩阵和