基于Qt、vtk和pcl实现在Qt编写完的UI上操作点云

通过深度学习算法学习点云块的位置和姿态，首先需要通过标注工具把点云块的位置和姿态标注出来，然后送到深度学习模型中进行学习，但是现在市面上只有2D图像的标注工具，没有开源的3D标注工具，这里介绍下3D标注工具的简单实现步骤

1.相机采集2D图像和3D图像

2.通过2D标注工具(labelme)标注2D图像

3.3D标注工具读取2D标注结果，然后通过算法分割3D点云，通过vtk显示在UI上https://mp.csdn.net/postedit/104166022

4.读取3D模型，通过vtk显示在UI上https://mp.csdn.net/postedit/104165965

5.计算模型和3D点云的质心，并根据质心把模型调节到点云处

6.通过UI调节模型的位置和姿态，使模型和3D点云粗配准

7.通过ICP算法https://mp.csdn.net/postedit/104144068进行精配准，然后即可求出模型相对于点云的位置和姿态，此位置和姿态即为点云的位置和姿态