ORBSLAM2编译运行数据集(亲测可用)

ORBSLAM2编译运行数据集(亲测可用)

实验环境ubuntu 14.04+ros indigo

安装indigo
参考http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu
安装ORBSLAM2依赖项
•安装 g++11

$sudo apt-get install gcc g++

•安装 Pangolin依赖项

$ sudo apt-get install libglew-dev   #安装Glew
$ sudo apt-get install cmake         #安装CMake
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  #安装Boost
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev  #安装Python2'Python3

•下载、编译、安装Pangolin:

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
$ make
$ sudo make install

•安装OpenCV
ORBSLAM2提供了对opencv2和3的支持，这里使用opencv2，简单方便

$sudo apt-get update
$sudo apt-get install libcv-dev

•安装Eigen

$sudo apt-get install libeigen3-dev

•BLAS and LAPACK

$ sudo apt-get install libblas-dev
$ sudo apt-get install liblapack-dev

•DBoW2和g2o（包含在第三方文件夹中）

•ROS（可选）

2构建ORBSLAM2库和实例

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下，可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下
3 运行数据集
1.TUM数据集
1.从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载序列并解压缩。
2.使用python脚本associate.py关联 RGB图像和深度图像。我们已经为Example / RGB-D / associations /中的一些序列提供了关联。您可以生成自己的关联文件执行：

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

3.执行以下命令。分别TUMX.yaml为freiburg1，freiburg2和freiburg3序列改为TUM1.yaml，TUM2.yaml或TUM3.yaml。更改PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER为未压缩的序列文件夹。更改ASSOCIATIONS_FILE到相应关联文件的路径。

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE

4

单目数据集示例
1.从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载序列并解压缩。
2.执行以下命令。分别TUMX.yaml为freiburg1，freiburg2和freiburg3序列改为TUM1.yaml，TUM2.yaml或TUM3.yaml。更改PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER为未压缩的序列文件夹。

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

参考：
http://www.cnblogs.com/xzd1575/p/5555523.html
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2