点云分割入门（2）——基于区域生长的分割算法

二 基于区域的分割算法

其中,kd树用来获得点云的拓扑结构，可以得到邻域信息。对于kd树，这就简单说一下，网上资料很全。
（点云空间拓扑关系的建立方式主要有Octree 法和 KD-tree 法）。

根据PCL官网例程得到的结果如下图所示：
PCL官网：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/#segmentation-tutorial

从图中可以看出，对于阶梯状的方方正正的建筑物，该方法效果不错，但是对于第二张图，产生了过分割的现象。当然，代码中有几个参数需要调整，第二张图我用的和官方例程一样的参数没做调整，主要参数有：区域点数的上下界，生长时邻域的点云个数，面平滑阈值，面曲率阈值。

论文：Octree-based region growing for point cloud segmentation 2015