ORB_SLAM2的实例运行

一. 环境：win 10
VM 14、Ubuntu 18.04

二. 先决条件

参考：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1）Ubuntu安装好cmake、git、opencv（2.4.3以上）、Pangolin、g20（3.1以上）、C++11（gcc,g++，ubuntu18.04自带，无需安装)

以上只有Pangolin和opencv安装比较困难，其他都很简单。

Pangolin的安装：

Opencv的安装：https://blog.csdn.net/muyizaozao/article/details/104930435

都安装好之后：

三. 安装orb_slam2:

解压orb_slam2并进入解压的orb_slam2文件夹打开终端：
（新建一个build文件夹并进入进行外部编译）

mkdir build
cd build
cmake ..
make

四. 运行实例

下载TUM数据集：
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
例如：rgbd_dataset_freiburg1_desk1.tgz

然后在ORB-SLAM2目录下创建一个文件夹 Data 将数据集放置在该文件夹下，并进行解压。

cd ORB-SLAM2
mkdir  Data

将下载好的数据集解压在Data文件夹里

接下来 在终端输入（此时的运行目录是ORB_SLAM2)

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk

完成运行 结果如下：