ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（四）

Local mapping 线程：

1.插入关键帧：

计算BOW，为新的关键帧Ki增加节点，为Ki及与其有共同地图点的关键帧增加边，更新生成树，更新共视图；

2.剔除地图点：

地图点创建后，需通过后续的3个关键帧的检验才能够保留，需要满足以下两个条件：

1. 在该地图点应该被观测到的所有图像帧中，必须有至少25%图像帧观测到该地图点；
2. 在该地图点创建后过了超过一个关键帧，至少有3个关键帧观测到该地图点。

地图点创建后，低于3个关键帧能看到该地图点时删掉该地图点。

3.创建地图点：

对新关键帧和共视图中的关键帧的特征点进行匹配（使用BOW），通过三角测量创建地图点，

4.局部BA优化：

局部BA优化处理当前关键帧Ki，所有在共视图中与之相邻的关键帧Kc,以及这些关键帧看到的地图点。没有月Ki相邻但却能看到这些地图点的也作为固定项包括进优化过程。最终剔除所有的outliers。

5.剔除关键帧：

若某个关键帧所看到的地图点中，超过90%的点都能在其他3个关键帧中看到，则剔除该关键帧。

由于能力有限，以上笔记主要是记录备忘所用，如有不准确的地方，烦请指出，共同学习！