turtlebot3（一）之Ubuntu16.04上realsenceR200的使用

前言

最近实验室买了turtlebot3，捣鼓了1个月，先是跑通了激光雷达demo，现在又跑realsenseR200的 demo，现在将realsense demo的跑通过程记录下来。

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设备：turtlebot3
平台：Ubuntu16.04.3
内核：4.4.14（17.12月之前最新的内核）

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安装过程主要参考了intel的github项目，在该网址上可以看到说明这个包适用于深度摄像机D400系列和SR300，而实验室的摄像头信号是R200，需要到另一个适用R200的网址安装,如下所示:

在这个网址安装时，由于当时使用git clone下载，后来发现下载的文件就是并非使用于R200，所以建议直接下载zip文件，现在之后根据页面的安装手册，可以比较轻松的完成。

3rd-party

首先，需要安装3rd-party依赖
1.保证apt-get的更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2.安装libusb-1.0和pkg-config

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

3.安装glfw3，Ubuntu14.04需要用脚本安装（详见英文文档），Ubuntu16.04可以直接用apt-get方式安装

sudo apt-get install libglfw3-dev

4.官方提供了qt和cmake来编译文件，这里选择使用cmake方式编译

mkdir build
cd build

这里将例程程序的编译也打开，方便安装完成后直接查看视频。

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES:BOOL=true

安装路径在/usr/local/lib ,头文件在/usr/local/include

make && sudo make instal

例程的执行程序在build/examples下

Video4Linux backend安装

1.确保没有摄像头插上系统，注意拔出所有摄像头。
2.安装udve rules
返回源码目录，运行

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

3.根据自己系统选择相应的方式选择安装版本。
由于我的系统是Ubuntu16.04，内核为4.4（uname –a命令查看系统和内核版本）

./scripts/patch-uvcvideo-16.04.simple.sh

这一步要经过漫长的安装。。。
4.重载uvcvideo驱动

sudo modprobe uvcvideo

5.查看安装信息的最后50行，应该可以看到一个新的uvcvideo驱动被安装

sudo dmesg | tail -n 50

运行后提示：（部分）

Bluetooth: BNEP (Ethernet Emulation) ver 1.3
[ 34.033878] Bluetooth: BNEP filters: protocol multicast
[ 34.033885] Bluetooth: BNEP socket layer initialized
[ 39.136255] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_UP): wlp1s0: link is not ready
[ 39.136424] iwlwifi 0000:01:00.0: L1 Disabled - LTR Disabled
[ 39.136685] iwlwifi 0000:01:00.0: L1 Disabled - LTR Disabled
[ 39.272219] iwlwifi 0000:01:00.0: L1 Disabled - LTR Disabled
[ 39.272483] iwlwifi 0000:01:00.0: L1 Disabled - LTR Disabled
[ 39.279661] mmc0: Got data interrupt 0x00000002 even though no data operation was in progress.
[ 39.341626] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_UP): wlp1s0: link is not ready
[ 43.965760] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_UP): wlp1s0: link is not ready
[ 48.638656] wlp1s0: authenticate with b0:95:8e:89:3a:0f
[ 48.640376] wlp1s0: send auth to b0:95:8e:89:3a:0f (try 1/3)
[ 48.756518] wlp1s0: send auth to b0:95:8e:89:3a:0f (try 2/3)
[ 48.758473] wlp1s0: authenticated
[ 48.761946] wlp1s0: associate with b0:95:8e:89:3a:0f (try 1/3)
[ 48.766951] wlp1s0: RX AssocResp from b0:95:8e:89:3a:0f (capab=0x431 status=0 aid=8)
[ 48.768057] wlp1s0: associated
[ 48.768117] IPv6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): wlp1s0: link becomes ready
[ 49.063317] iwlwifi 0000:01:00.0: No association and the time event is over already…
[ 49.064030] wlp1s0: Connection to AP b0:95:8e:89:3a:0f lost
[ 64.507052] Bluetooth: RFCOMM TTY layer initialized
[ 64.507067] Bluetooth: RFCOMM socket layer initialized
[ 64.507076] Bluetooth: RFCOMM ver 1.11
[ 73.308219] wlp1s0: authenticate with b0:95:8e:89:3a:0f
[ 73.309839] wlp1s0: send auth to b0:95:8e:89:3a:0f (try 1/3)
[ 73.312326] wlp1s0: authenticated
[ 73.313219] wlp1s0: associate with b0:95:8e:89:3a:0f (try 1/3)
[ 73.319809] wlp1s0: RX AssocResp from b0:95:8e:89:3a:0f (capab=0x431 status=0 aid=8)
[ 73.321144] wlp1s0: associated
[ 75.552939] EXT4-fs (mmcblk1p3): recovery complete
[ 75.552950] EXT4-fs (mmcblk1p3): mounted filesystem with ordered data mode. Opts: (null)
[ 251.938597] media: Linux media interface: v0.10
[ 251.962588] Linux video capture interface: v2.00
[ 252.051084] usbcore: registered new interface driver uvcvideo
[ 252.051089] USB Video Class driver (1.1.1)

到此为止，安装驱动过程已经全部完成，插上摄像头，运行build/examples下的文件即可看到效果

./cpp-capture

尝试运行其他程序得到相应的结果：

遇到的问题

安装完成后，使用PC上的虚拟机远程连接turtlebot3运行例子并不管用，即使开启了使用虚拟机桌面的权限也没法运行起来，而且有时出现找不到设备的情况，然后当使用turtlebot3插上mirco HDMI线，使用显示屏开机时，发现一切正常，欣喜若狂啊，猜测它应该是要求系统加载桌面才能跑通demo，因为即使说turtlebot3开机了，但是在开机的时候没有连接HDMI线，开机完成才连接，也没法完整运行例子程序，老是显示找不到设备。除此之外，turtlebor3无缘无故”死机”的问题还没解决.

思考

现在仅仅是实现了一个demo，能否用它来实现一个小小的项目或者一些有意思的事情呢，目前因为对摄像头还不是很了解，也不知道其具体的应用方向，在想能否在turtlebot3上用它来实现vslam，实现真正的自主导航！

下一步

用ROS启动摄像头

参考网站

CSDN blog
intel github
intel installation guide