Robosense 32线lidar ——SLAM

ROS--Lidar 

Reference: ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(速腾RS-lidar-16)

change ip:  手把手：ubuntu16.04.5 配置静态/固定IP地址

                   Ubuntu Desktop 18.04 设置静态IP方法（超详细）   This blod is used to help us understand the above blog.

RS_View    only succeeded in ubuntu16.04,but failed in ububtu18.04

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ROS-Cartograper

 

Robosense 激光雷达slam建图（1）：在ROS上进行测试

ROS与SLAM入门教程-多线雷达(rs-lidar-16)cartographer 2D建图

 

Nvidia Tx2 + RpLidar A2 + ROS Kinetic 配置Google Cartographer               按照这个，搞了搞，能只用激光雷达建图，在室内效果不咋地。可能是没有imu效果就是不好，也可能是我没调cartographer参数。

 

save map:

用自己的机器人实现cartographer建图测试与地图保存应该这样做

可以使用如下格式的代码进行地图保存（根据自己的情况进行修改）

rosrun map_server map_saver map:=/ -f 

 

 

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cartographer test(ROS + YDLIDAR X4 + Raspberry pi 3 B+)                      这个只用雷达，我看他的效果还挺好呀。

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定位（获取坐标）

amcl

wiki.ros.org/amcl      

ROS探索总结（十五）—— amcl（导航与定位）

cartographer

Cartographer用于机器人纯定位

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official step

使用自己的激光雷达在cartographer导航框架下绘制地图，报错