【ROS Rikirobot进阶系列】如何自己构建Rikirobot的环境

Rikirobot小车是一款全开源的ROS智能小车，开源包括硬件原理图、底层驱动板的代码、上位机代码，因此用户可以很方便的移植构建自己的Rikirobot系统，这里给大家介绍一下怎么构建Rikirobot的上层环境，这里的构建是针对有我们小车的用户。

构建系统

构建前用户需要自己安装ROS系统环境，具体怎么安装，可以参考Wiki官网的ROS安装教程，这里是基于ubuntu的安装，无论是X86平台或者ARM嵌入式平台，你只要是ubuntu的系统都可以按上面的指导进行安装，如果不会安装的用户，也可以参考我们的指导视频。
1、将我们主控系统里面将我们的系统rikirobot_setup构建脚本拷贝到你需要构建的系统环境中，怎么拷贝过去，用U盘或者其它方法都行。

2、将我们系统的ROS工作空间的源代码拷到你需要构建的系统环境中，源代码在用户目录的catkin_ws文件中，用户直接把工作空间拷贝过去，放到你的用户目录下面就可以，拷过去后删除build与devel这两个目录，一定要删除，由于平台不一样，可能编译会报错误，另外如果是树莓派的用户，由于树莓派早期匹配的其它厂家的深度摄像头驱动，但后面没用到，还有PS3手柄驱动，这里我们在编译过程中也要删除，进入到src目录，将“depth_camera”与“teleop”目录一并删除，然后给src目录及了目录777的权限，防止源代码编译时有些文件因为权限问题报错，这里我以我的工作空间目录为例。

cd ~/catkin_ws
sudo chmod 777 src -p

3、安装Rikirobot的依赖包进入到rikirobot_setup/User目录下在，这里我还是放到Work目录下面为例：

4、我们执行”ros_package_install.sh”，这里我们可以打开看一下，这个脚本，里面就是一个全自动化的构建脚本，大家去如果文件名与目录名与我一样，直接执行脚本构建就可以了,在编译时大家如果手动编译，请在编译时开单线程编译，也就是执行catkin_make -j1， j1是单线程编译，j2就是双线程编译，大家依次类推，编译过程中需要耐心等待编译完成：

./ros_package_install.sh

5、如果出现下图100%，编译基本完成

6、此时我们源代码已经编译完成，剩下的就是我们把环境变量加入进系统，这样我们的系统才能正常工作，我们把环境变量加入系统，一样进入rikirobot_setup/User执行“rikihost_network.sh”脚本，我们可以看一下这个脚本是什么内容：

./rikihost_network.sh

7、把规则文件加入构建的系统中，规则文件是为了识别像雷达、与驱动板串口、摄像头的文件，一样进入rikirobot_setup/User，执行文件拷贝命令,然后重启系统，到这里整个系统已经构建完成了，大家可以按我们小车的指导视频或者教程来操作就可以了：

sudo cp 558-orbbec-usb.rules 58-riki.rules /etc/udev/rules.d/
sudo service udev restart

最后的最后

Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼（舵机转向）、大型负载的各种ROS车，有配套指导、及完善售后。
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