机器人学-双向量表示法

之前的文章感觉都是直接翻译的书本，不太好理解
我在这里尝试着解释一下
图还是同一个图

所谓的双向量法实际的表示为
两个向量
一个接近向量(approach vector)a 表示Z轴线方向
一个姿态向量(orientation vector)o 表示由接近向量确定的坐标系的另一个轴向
也就是说先由a确定新坐标系Z轴的朝向，再由o确定新坐标系Y轴的朝向，新坐标系X轴方向由正交关系
MATLAB程序（安装Peter版的机器人工具箱）：

a = [0 1 0]';
o1 = [1 0 0]';
o2 = [0 0 1]';
Roa1 = oa2r(o1,a);
Roa2 = oa2r(o2,a);
tranimate(Roa1)
tranimate(Roa2)

但是有一个很大漏洞，就是当o1为[1 1 0]时结果与[1 0 0]相同，关于这个我还没有想清楚。