[10]ESP32+气压计MS5611移植与调试

文章更新版本	时间	备注	修订人
V0.1	发布于 2019-09-21 11:03:46	初始版本	libo

ESPlane 项目更名为 ESP-Drone 现已公开代码仓库和文档
代码仓库：https://github.com/espressif/esp-drone
中文文档：https://docs.espressif.com/projects/espressif-esp-drone/zh_CN/latest/index.html

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一、开发笔记

1. MS5611-01BA是由压阻传感器和传感器接口组成的的集成电路，主要功能是把测得未得补偿模拟气压值经ADC转换成24位的数字值输出，同时也可以输出一个24位的数字温度值。
2. 高度测量最大分辨率10cm
3. MS5611支持SPI和I2C通信，可以通过上拉PS引脚（ Protocol Select）选择I2C协议，下拉则选择SPI协议
4. MS5611-01BA的I2C地址为111011Cx，其中C为CSB引脚的补码值（取反）。因为传感器内并没有微控制器，所有I2C的命令和SPI是相同的。
5. 气压到海拔的换算公式如下图：点击转到图片来源

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二、初始化与工作流程

1. 从PROM读取出厂校准值

每个模块都在两种温度和两种压力下有其单独的出厂校验，6个系数必要补偿为过程变化和温度变化计算和存储到一个内部的128-bit存储器（PROM）中，这些值（划分成6个系数）用软件来读取并要通过程序将D1和D2中的值转换成标准气压、温度值。

变量	描述	变量类型	Size	min	Max	典型
C1	压力灵敏度 SENST1	uint 16	16	0	65535	40127
C2	压力抵消 OFFT1	uint 16	16	0	65535	36924
C3	温度压力灵敏度系数 TCS	uint 16	16	0	65535	23317
C4	温度系数的压力抵消 TCO	uint 16	16	0	65535	23282
C5	参考温度 TREF	uint 16	16	0	65535	33464
C6	温度系数的温度 TEMPSENS	uint 16	16	0	65535	28312

2. 启动温度AD转换，读取AD值

3. 启动气压AD转换，读取AD值

变量	描述	变量类型	Size	min	Max	典型
D1	数字压力值	uint 32	24	0	16777216	9085466
D2	数字温度值	uint 32	24	0	16777216	8569150

4. 计算真实气压和温度值

5. 计算海拔值