STM32开发 -- L3GD20H陀螺仪开发详解

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之前讲过：
MPU6050开发系列
STM32开发 – LIS3DH三轴加速度计开发详解

所以对于L3GD20H陀螺仪基本上轻车熟路了。关键还是在于要看手册。
接下来就进入L3GD20H陀螺仪开发讲解。

一、L3GD20H初识

依照惯例，先看一下手册，大致先了解一下，L3GD20H是什么模块。
下载：L3GD20H手册
中文手册：AN4506-L3GD20H_3轴数字输出陀螺仪

1、描述

l3gd20h是一种低功耗三轴角速率传感器。
它包括一个传感元件和一个集成电路接口能够通过数字接口到外部世界提供测量的角速率（I2C和SPI）。
使用专用的微机械加工工艺制造的传感元件，由硅晶片制造的惯性传感器和执行器。
IC接口是使用CMOS工艺，允许高层次的集成设计专用电路，修整，以更好地匹配传感元件特性制造。
l3gd20h有一个全面的±245 /±500 / ±2000 dps和能够与用户选择的带宽测量速率。
在一个塑料的l3g