yy小苗(高级划水工程师)
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小车(移动机器人)仿真平台

实现效果：

小车(移动机器人)仿真平台

(1)以等腰三角形表示一个小车，三角形顶点指向为小车的朝向，即前进方向。如下图所示，那么我们只要求用三角形表示，而不是图中的形状

小车(移动机器人)仿真平台_第1张图片

其运动学模型如下：

(2)可以在窗口输入给定的线速度和角速度以驱动小车的运动，它们可以是时间序列数据，也可以是小车的位置(xc和yc)和方向(θ)的函数。

(3)两个按钮，一个执行小车驱动任务并动态绘制小车的运动轨迹，一个退出仿真平台。

(4)利用快捷菜单，对所得轨迹曲线进行设置；

(5)界面以"小车仿真"为名，溢出默认的菜单，自定义一级菜单"数据" - 二级菜单"导入"、"导出"即读入已有的位置数据以驱动小车运动，"导出"即将当前所得的位置数据、角度数据保存到本低。自定义一级菜单"关于"。“关于”调出该平台的使用说明文档。

(6)生成可执行文件。

 

相关仿真结果如下图所示：

导入正弦轨迹并仿真：

小车(移动机器人)仿真平台_第2张图片

定义位置、角度间的函数

小车(移动机器人)仿真平台_第3张图片

帮助界面：

小车(移动机器人)仿真平台_第4张图片

数据读取界面

小车(移动机器人)仿真平台_第5张图片

数据保存界面

小车(移动机器人)仿真平台_第6张图片

长期从事机器人学相关研究，涉及机械臂、轮式机器人、四足机器人的建模及仿真，可共同探讨机器人相关问题，可指导课程设计及毕业设计，详询：QQ:2963325158

 

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