《FreeRTOS应用总结》（基础应用）
1.在最近的嵌入式工作中很多都是学习FreeRTOS系统，由于只是会对RTOS的接口进行调用，但是很多时候都是知其然而不知其所以然，所以现在对API进行总结。
2.首先还是从main函数入口，main()函数创建任务，然后启动调度器
大概的格式如下：
int main( void )
{
if(xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL)!=pdPASS){
Printf(“create task error\n”);
}
/* 启动调度器，任务开始执行 */
vTaskStartScheduler();
for( ;; );
}3.在 FreeRTOS 中，多线程被称为多任务，在这里任务可以看得和线程相同。（其实并不相同）
首先创建任务的接口：
portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode,
const signed portCHAR * const pcName,
unsigned portSHORT usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pxCreatedTask );
pvTaskCode:任务的入口，是个永不退出的函数。 一般格式：void test( void *pvParameters )；
pcName：任务的名字（一般无用）
usStackDepth：任务的大小，栈的深度
pvParameters：传入任务的参数
uxPriority：此任务运行在优先级，优先级的大小可以控制的，最大值在FreeRTOSConfig.h 中的configMAX_PRIORITIES-1，但是要注意优先级数越大，那么内核的开销越大
pxCreatedTask ：句柄，用于删除等功能的调用如：
if(xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL)!=pdPASS){
Printf(“create task error\n”);
}调用的函数demo如下：
void test( void *pvParameters )
{
for(;;)
{
//用户的逻辑在这里 这个是永不返回的函数
}
vTaskDelete( NULL );
}上面是对两个接口的简单介绍，下面是注意的事项。
(1):每个任务的执行必要要有延时，如果没有延时，那么会出现单个任务一直占用CPU的现象。比如说下面的代码逻辑就会出现一直在运行任务一的现象；
void test1(void *param)
{
for(;;)
{
printf("1\n");
}
//正常是不会到这里的
vTaskDelete( NULL );
}
void test2(void *param)
{
for(;;)
{
printf("2\n");
vTaskDelay(100);
}
vTaskDelete( NULL );
}
int main{
xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL);
xTaskCreate(test2, (const char*)"test2", 1024, NULL,5, NULL)
vTaskStartScheduler();
for( ;; );
}
(2)由于多任务是使用的时间片轮转的方式调用，如果优先级高的任务占用的时间片过多，那么低优先级的任务会出现饿死状态。
void test1(void *param)
{
for(;;)
{
printf("1\n");
}
//正常是不会到这里的
vTaskDelete( NULL );
}
void test2(void *param)
{
for(;;)
{
printf("2\n");
}
vTaskDelete( NULL );
}
int main{
xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL);
xTaskCreate(test2, (const char*)"test2", 1024, NULL,4, NULL)
vTaskStartScheduler();
for( ;; );
}