FreeRTOS的任务创建函数xTaskCreate

拍自《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》

清楚了这个任务创建函数之后你再去看正点原子的飞控里的main函数也会清晰很多。

 

#include "system.h"	/*头文件集合*/

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 * ALIENTEK MiniFly
 * main.c
 * 包括系统初始化和创建任务
 * 正点原子@ALIENTEK
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 创建日期:2017/5/12
 * 版本：V1.3
 * 版权所有，盗版必究。
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 * All rights reserved
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TaskHandle_t startTaskHandle;
static void startTask(void *arg);

int main()
{
    systemInit();			/*底层硬件初始化*/

    xTaskCreate(startTask, "START_TASK", 300, NULL, 2, &startTaskHandle);	/*创建起始任务*/

    vTaskStartScheduler();	/*开启任务调度*/

    while(1) {};
}
/*创建任务*/
void startTask(void *arg)
{
    taskENTER_CRITICAL();	/*进入临界区*/
	                                                     //maxi:因为是操作系统嘛，所以创建任务。
    xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 150, NULL, 5, NULL);		/*创建无线连接任务*/

    xTaskCreate(usblinkRxTask, "USBLINK_RX", 150, NULL, 4, NULL);		/*创建usb接收任务*/
    xTaskCreate(usblinkTxTask, "USBLINK_TX", 150, NULL, 3, NULL);		/*创建usb发送任务*/

    xTaskCreate(atkpTxTask, "ATKP_TX", 150, NULL, 3, NULL);				/*创建atkp发送任务任务*/
	xTaskCreate(atkpRxAnlTask, "ATKP_RX_ANL", 300, NULL, 6, NULL);		/*创建atkp解析任务*/  //maxi:我没想到居然这个的任务优先级最高。

    xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL);	/*创建参数配置任务*/

    xTaskCreate(pmTask, "PWRMGNT", 150, NULL, 2, NULL);					/*创建电源管理任务*/

    xTaskCreate(sensorsTask, "SENSORS", 450, NULL, 4, NULL);			/*创建传感器处理任务*/

    xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL);		/*创建姿态任务*/
              	//maxi:stabilizerTask：四轴平衡控制任务。该任务运行的内容比较多，也是比较关键的内容。 包括传感器数据读取，数据融合，获取控制数据，空翻检测，异常检测，PID 控制，PWM 输出控制等。 
	              //maxi:stabilizerTask这个函数在stabilizer.c里面，也就是这个任务的具体细节在这个函数里面。
    xTaskCreate(expModuleMgtTask, "EXP_MODULE", 150, NULL, 1, NULL);	/*创建扩展模块管理任务*/

    printf("Free heap: %d bytes\n", xPortGetFreeHeapSize());			/*打印剩余堆栈大小*/

    vTaskDelete(startTaskHandle);										/*删除开始任务*/

    taskEXIT_CRITICAL();	/*退出临界区*/
}

void vApplicationIdleHook( void )
{
    static u32 tickWatchdogReset = 0;

    portTickType tickCount = getSysTickCnt();

    if (tickCount - tickWatchdogReset > WATCHDOG_RESET_MS)
    {
        tickWatchdogReset = tickCount;
        watchdogReset();
    }

    __WFI();	/*进入低功耗模式*/
}