了解无刷舵机和普通舵机，数字舵机还有模拟舵机的区别，iic协议和目前市面上几款常见的四足机器人的特点

1. 了解无刷舵机和普通舵机，数字舵机还有模拟舵机的区别。
   无刷舵机：
   （1）基本结构：由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。
   （2）控制原理：要让电机转动起来，控制部就必须根据Hall-sensor感应到的电机转子所在位置，然后依照定子绕线决定开启（或关闭）换流器中功率晶体管的顺序，使电流依序流经电机线圈产生顺向（或逆向）旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到Hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管（或只开下臂功率晶体管）；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。
   （3）优点：
   无电刷、低干扰。
   噪音低，运转顺畅。
   寿命长，低维护成本。
   （4）缺点：
   结构复杂，制造成本高。

   普通舵机：
   （1） 基本结构：三相异步电动机的结构，由定子、转子和其它附件组成。
   定子是在电机运行时不动的部分，并产生旋转磁场。
   转子是在电机运行时旋转的部分，主要是切割定子旋转磁场产生感应电动势及电流，并形成电磁转矩而使电动机旋转。
   其他附件(端盖，轴承，轴承端盖，风扇)主要是固定结构和降温的
   （2）优点：
   构造简单
   控制方便
   体积小
   效率高
   无污染
   （3）缺点：
   功率因数较低
   调速也较困难

无刷舵机和普通舵机的区别
无刷舵机用集成驱动电路换向，普通舵机用电刷与换向器换向，保持马达的连续旋转。

数字舵机：
（1）基本结构：
主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成
（2）控制原理：
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0， 电机停止转动。
（3）优点：
激励马达的动力。因为微处理器的关系，数字舵机可以在将动力脉冲发送到舵机马达之前，对输入的信号根据设定的参数进行处理。这意味着动力脉冲的宽度，就是说激励马达的动力，可以根据微处理器的程序运算而调整，以适应不同的功能要求，并优化舵机的性能。
频率高。数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲。就是说，相对与传统的50脉冲/秒，现在是300脉冲/秒。虽然，以为频率高的关系，每个动力脉冲的宽度被减小了，但马达在同一时间里收到更多的激励信号，并转动得更快。这也意味着不仅仅舵机马达以更高的频率响应发射机的信号，而且“无反应区”变小；反应变得更快；加速和减速时也更迅速、更柔和；数字舵机提供更高的精度和更好的固定力量。
（4）缺点：
数码舵机需要消耗更多的动力。。数码舵机以更高频率去修正马达，这会增加总体的动力消耗。
相对教短的寿命。马达总在转来转去做修正，这会增加马达等转动部位的消耗。

模拟舵机：
（1）基本结构：主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成
（3）缺点：
模拟舵机在空载时，没有动力被传到舵机马达。当有信号输入使舵机移动，或者舵机的摇臂受到外力的时候，舵机会作出反应，向舵机马达传动动力(电压)。
假设一个短促的动力脉冲，紧接着很长的停顿，并不能给马达施加多少激励，使其转动。这意味着如果有一个比较小的控制动作，舵机就会发送很小的初始脉冲到马达，这是非常低效率的。

数字舵机好模拟舵机的区别
（1）. 数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。
（2）. 数字舵机在位置准确度方面要高于模拟舵机
。
（3）. 在同样标称1.6公斤的舵机面前数字舵机在实际表现中会感觉更加“力气大”而模拟舵机就会“肉”点。
（4）. 模拟舵机由于控制芯片是模拟电路，所以即便是相同型号的舵机会存在小小的性能差异，而数字舵机在一致性方面就非常好。
（5）. 数字舵机一般均采用PID优化算法，所以，线性要好过模拟舵机。
（6）. 对于高灵敏度的控制，建议选择数字舵机，如直升机的控制，高速固定翼飞机，高速滑翔机，比赛用车膜型，云台的控制等
（7）. 对于不是特别需要灵敏度的场合，如低速固定翼（二战飞机，练习机，低速滑翔机等），船模，娱乐用车模等。可以考虑模拟舵机。

2. 了解iic协议，以及PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机
   (1). iic协议
   IIC协议规定，总线上数据的传输必须以一个起始信号作为开始条件，以一个结束信号作为传输的停止条件。起始和结束信号总是由主设备产生
   起始和结束信号产生条件：总线在空闲状态时，SCL和SDA都保持着高电平，当SCL为高电平而SDA由高到低的跳变，表示产生一个起始条件；当SCL为高而SDA由低到高的跳变，表示产生一个停止条件。
   在起始条件产生后，总线处于忙状态，由本次数据传输的主从设备独占，其他I2C器件无法访问总线；而在停止条件产生后，本次数据传输的主从设备将释放总线，总线再次处于空闲状态。
   主设备在SCL线上产生每个时钟脉冲的过程中将在SDA线上传输一个数据位，当一个字节按数据位从高位到低位的顺序传输完后，紧接着从设备将拉低SDA线，回传给主设备一个应答位， 此时才认为一个字节真正的被传输完成。当然，并不是所有的字节传输都必须有一个应答位，比如：当从设备不能再接收主设备发送的数据时，从设备将回传一个否 定应答位。

（2）. PCA9685如何通过IIC协议控制多个舵机
通常PCA9685与舵机连接需要三根线， 分别是电源线、控制线和地线， 其中 控制线是PWM脉冲的输出端， 电源线和地线为舵机内部的直流电机供电。舵 机转动的角度和控制线PWM脉冲的宽度 （占空比） 成正比， 1ms对应0°， 2ms对应180°， 并且脉宽在1~2ms之间变化时， 舵机角度从0°~180°线性增长。因 此， 要实现对舵机的控制， 需要在PCA9685正 确的地址设工作模式、PWM脉 冲的频率及占空比即可。

3. 了解目前市面上几款常见的四足机器人的特点、包括波士顿动力Spot mini，MIT 猎豹、宇树科技、蔚蓝这几家公司的产品，
   （1）.波士顿动力Spot mini机器狗的特点
   灵活性高
   （2）.MIT 猎豹机器狗的特点
   续航能力强
   （3）.宇树科技机器狗的特点
   拉力大
   （4）.蔚蓝机器狗的特点
   移速较快