机械臂建模与仿真(二):用moveit assistant生成配置包

制作好了机械臂的urdf文件，接下来就可以配置moveit了
1.首先我们需要安装moveit，执行如下命令

apt-get install ros-kinetic-moveit

2.打开moveit设置助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

3.创建新的moveit配置包
点击create new moveit configuration package按钮

4.载入urdf文件
1)点击browse按钮选择urdf文件，这里我们就选择上篇博文中创建的six_arm.urdf
2)点击load files载入urdf文件

载入后，就可以在右侧看到我们创建的机械臂模型，而且在右侧显示栏中可以用鼠标进行拖动操作，放大缩小，旋转，和Rviz中的操作方式是一样的.

5.创建碰撞检测
点击self-collisions按钮 ,可以调整sampling density，数值越高计算的时间越长，调整完后点击Regenerate Default Collision Matrix按钮即开始计算
6.创建虚拟关节
点击左侧的Virtual Joints
点击右下角的 Add Virtual Joint按钮
参数配置如下

Virtual Joint Name: world_joint
Child Link: base_link
Parent Frame Name: world_frame机器人与世界坐标系相连接
Joint Type: Planar是移动式的机器人人，所以这里选Planar

配置完后点击save按钮即可
7.创建planning Groups
点击左侧的Planning Groups
点击add Group创建，这里我们创建planning Groups

点击Add Kin Chain添加关节
base_link选择 left_shoulder_stevo
Tip_link选择left_hand_run_stevo，指规划组的最后一个关节
8 配置机器臂的预设姿势
点击左侧Robot Poses
9.配置终端控制器，手部关节
点击end effectors
点击Add end Effector,添加左右手的终端控制器
这里需要注意的是选择parent link一般选择arm的最后一个关节，点击save保存
10.添加作者信息，这里是必须填写的，不填写后面生成会报错
11.生成moveit配置包
点击Generate Package即可生成配置包，这是打开输出路径就可以看到相应的配置文件