uwb 资料

最近关注DWM1000 定位，一方面在看DWM1000 官方提供的代码，也在四处网上找资料看资料。 其中比较好的一份开源源代码是bitcaze的lps-node-firmwar，github直接共享，bitcraze 做的是四轴无人机，还有定位上位机软件，全部都开源。 国内很多模块现在使用或者使用bitcraze 改版程序。

     lps-node-firmware是基于FREERTOS的，准备分析完官方源码后接着分析这份源码，bitcaze同时提供了模块的原理图，设计比较简单，准备自己打样一版试试，12月份全部搞定，come on！！

 

 

附上bitcraze 官网：https://www.bitcraze.io/

bitcraze开源项目github：https://github.com/bitcraze

lps-node-firmware：https://github.com/bitcraze/lps-node-firmware

 

最好通过git 命令clone 代码，如果值通过网页下载，里面的三个库是不包括其中的。 clone 命令：

git clone --recursive https://github.com/bitcraze/lps-node-firmware.git

 

UWB 目前比较火热，不论国内还是国外目前都掀起一股热潮。 但是实际工程代码很少，开源代码更少。

目前代码主要有

1 DecaWave Release的定位源码，代码基于TWR，一个非常大的状态机。 之前在博客进行过分析，对于初学者来说门槛太高。

2 淘宝商家Release的定位源码，大多基于官方基本例程去修改，实现测距，进而实现定位，这样的代码通常涉及的东西dwm1000 功能较少，在实际工程中应用比较困。

这里开源一个uwb 框架，姑且命名为51uwb_base，介于二者之间，作为一个工程的base code，希望uwb 工程开发者少走一些弯路。base code 并非实际工程完整代码，只是进行模块化，功能化的一个框架，可以实现UWB无线收发。 开发者可以基于此代码进行测距，传输甚至实现TDOA定位。base code 为项目工程提供，不适合初学者以及学生。base code 本身是从完整工程中提取，去掉了项目细节。

51uwb_base 特点:

A . 代码模块化

　　将代码根据功能不同，进行模块化区分，不同模块尽量放置不同文件或函数(项目代码基本要求)

B 帧过滤功能

　　多节点工程必然给每个模块分配地址，基于dwm1000 实现配置帧过滤功能

C dwm1000 硬件中断

　　使用dwm1000 中断信号，可以提供更高的实时性。同时后期可以根据空闲状态情况进入低功耗休眠

D 移植目前我已知最为牛X的串口代码。

部分代码：

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int main(void) {     peripherals_init();     BPhero_UWB_Message_Init();     BPhero_UWB_Init();      tx_main();   //rx_main(); }

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void BPhero_UWB_Message_Init(void) {     //set frame type (0-2), SEC (3), Pending (4), ACK (5), PanIDcomp(6)     msg_f_send.frameCtrl[0] = 0x1 /*frame type 0x1 == data*/ | 0x40 /*PID comp*/|0x20/* ACK request*/;     //source/dest addressing modes and frame version     //msg_f.frameCtrl[0] = 0x41;     msg_f_send.frameCtrl[1] = 0x8 /*dest extended address (16bits)*/ | 0x80 /*src extended address (16bits)*/;     msg_f_send.panID[0] = 0xF0;     msg_f_send.panID[1] = 0xF0;       msg_f_send.seqNum = 0;     msg_f_send.messageData[POLL_RNUM] = 3; //copy new range number     msg_f_send.messageData[FCODE] = RTLS_DEMO_MSG_ANCH_POLL; //message function code (specifies if message is a poll, response or other...)     psduLength = (TAG_POLL_MSG_LEN + FRAME_CRTL_AND_ADDRESS_S + FRAME_CRC);       msg_f_send.seqNum = 0; //copy sequence number and then increment     msg_f_send.sourceAddr[0] = SHORT_ADDR & 0xFF; //copy the address     msg_f_send.sourceAddr[1] =(SHORT_ADDR>>8)& 0xFF; //copy the address       msg_f_send.destAddr[0] = 0x01;  //set the destination address (broadcast == 0xffff)     msg_f_send.destAddr[1] = 0x01;  //set the destination address (broadcast == 0xffff) }

　　

51uwb_base code使用说明：

1 框架完成数据收发，有TX 节点和 RX节点，通过main函数选择，如下代码为TX节点，反之为RX节点。

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int main(void) {     peripherals_init();     BPhero_UWB_Message_Init();     BPhero_UWB_Init();      tx_main();      //rx_main(); }

2 每个节点需要配置不同短地址，在bphero_uwb.h中指定

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#ifndef SHORT_ADDR #define SHORT_ADDR 0x0032 #endif

配置以上两步编译下载即可。　　

注意：

1由于嵌入式代码与硬件有着天然紧密联系，我的代码基于蓝点无限开发板，如果使用其它开发板，需要进行底层匹配，主要代码在port.c中，主要修改dwm1000 与主控的连线引脚配置以及主控的串口配置。

2代码中目前TX发送信息，对应接收信息RX节点地址为TX节点地址+1，故设置RX节点时需要考虑这个不然无法实现测试功能。

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void BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG(void) {     // dest address  = SHORT_ADDR+1,only for test!!     msg_f_send.destAddr[0] =(SHORT_ADDR+1) &0xFF;     msg_f_send.destAddr[1] =  ((SHORT_ADDR+1)>>8) &0xFF;

　　

 项目开源位置：www.51uwb.cn

 

 

DW1000 官网 https://www.decawave.com/support