Karto Slam 参数配置

Karto Slam 参数配置

karto slam 开源项目:
链接:
git:slam karto
git:open karto
open karto中的大部分参数都可以在slam karto中通过launch 文件进行设置,
可从karto slam的launch文件修改程序参数,传参到open karto中。

其实仔细阅读源码会发现参数配置部分已经写了比较详细的说明,我将英文说明翻译过来并加入适当的个人理解,
在open_karto的Mapper中有以下参数(29个):

  • Setting General Parameters from the Parameter Server (通用参数)
参数 说明 默认值
use_scan_matching 是否使用scan matching算法,在真实环境下设置为true,mapper算法可以修正里程计与激光的噪声和误差。在一些传感器数据精准的仿真环境中,scan matching算法反倒会获得更差的效果(因为使用了高斯模糊,反而降低了高精度传感器的观测置信度),建议关闭(关闭了不就没有激光匹配了吗?仿真环境加入噪声即可)。 true
use_scan_barycenter 是否使用质心
minimum_time_interval 机器人静止的时候多久更新数据计算 3600
minimum_travel_distance 进行帧间匹配的最小运动距离 0.2
minimum_travel_heading 进行帧间匹配的最小运动角度 DegreesToRadians(10)=0.087266461
scan_buffer_size 约等于scan_buffer_maximum_scan_distance/minimum_travel_distance 70
scan_buffer_maximum_scan_distance 20.0
link_match_minimum_response_fine 0.8
link_scan_maximum_distance 10.0
loop_search_maximum_distance 回环检测最大距离 4.0
do_loop_closing 是否启用回环检测 true
loop_match_minimum_chain_size 回环检测最下链条尺寸 10
loop_match_maximum_variance_coarse math::Square(0.4)=0.16
loop_match_minimum_response_coarse 0.8
loop_match_minimum_response_fine 0.8
  • Setting Correlation Parameters from the Parameter Server(矫正参数)
参数 说明 默认值
correlation_search_space_dimension Correlation Grid的搜索范围大小 0.3
correlation_search_space_resolution Correlation Grid的分辨率 0.01
correlation_search_space_smear_deviation Correlation Grid模糊程度 0.03
  • Setting Correlation Parameters, Loop Closure Parameters from the Parameter Server(回环参数)
参数 说明 默认值
loop_search_space_dimension 回环检测空间范围大小 8.0
loop_search_space_resolution 回环检测空间分辨率 0.05
loop_search_space_smear_deviation 回环检测模糊程度 0.03
  • Setting Scan Matcher Parameters from the Parameter Server(Scan Matcher参数)
参数 说明 默认值
distance_variance_penalty math::Square(0.3)=0.09 (要小于1.0)
angle_variance_penalty math::Square(math::DegreesToRadians(20))=0.17453292
fine_search_angle_offset 精搜索角度范围 math::DegreesToRadians(0.2)=0.0017453292
coarse_search_angle_offset 粗搜索角度范围 math::DegreesToRadians(20)=0.17453292
coarse_angle_resolution 精搜索角分辨率 math::DegreesToRadians(2)=0.017453292
minimum_angle_penalty 最小角度惩罚 0.9
minimum_distance_penalty 最下距离惩罚 0.5
use_response_expansion false

– 未完待续 –

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