在ROS中配置使用Robotiq 抓手（二）

说明

这里主要用来分析Gazebo这个教程的结构：Using the RobotiQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper
对应源码：https://bitbucket.org/osrf/drcsim/src/default/
分析以后，感觉对二指手抓的控制没啥好借鉴的。

结构1

这个教程由atlas_robotiq_hands.launch启动，下图中的文件与robotiq抓手没啥太大关系，除了robot_state_publisher的关节状态接收。最下面的whole_body_trajectory_controller.yaml里面没有包括抓手上的关节。

结构2

上面启动文件里，还剩下atlas$(arg model_args)_robotiq_hands.urdf.xacro

跟抓手直接相关的是其urdf文件以及插件。
但是插件是三指手抓的插件，并不是二指（同时参考，教程里面的话题发送）。
其robotiq_hand.urdf.xacro文件内，分成了手指与手掌两部分，但是只有基本的link 与joint的gazebo标签，没有transmission标签，也没有插件控制器相关语句。
另外，在robotiq_hand_description文件夹中，没有其他和抓手运动控制或gazebo相关的内容。

因此，对于二指手抓的控制，这个教程没啥参考价值。
另外，在加载机器人模型后，这个教程里面没有启动gazebo_ros功能包也需要注意？

<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
args="-z 1.0 -unpause -urdf -model robot -param robot_description" respawn="false" output="screen" />