Bhuman预备篇——Nao机器人上bhuman的部署
2019版本Naov6
a. 系统2.8.5
d. 创建机器人时将create和add合并在一起了：
./createRobot –t teamID -r robotID -i 电脑能和机器人连接时的机器人ip（按压胸口） RobotName
2017版本
a.机器人系统
在部署bhuman之前，确保机器人的系统为naoqi，版本号为2.1.4.13，如若不是，请刷机
b.路由器
为了使环境与比赛时一致，以免带来不必要的麻烦，打开Install/network/profiles下的default文件，设置路由器的帐号SPL_A,密码Nao?!Nao?!参考如下。另外设置子网掩码255.255.0.0,无线10.0.0.1, 有线192.168.0.1（尽量与比赛一致，以免不必要的麻烦）比赛时路由器dhcp会关闭，因此需要配置电脑的静态ip，dhcp开启时可不配置电脑ip
c.机器人设置
机器人安装bhuman前需和电脑一同连接在上一步所配置的路由器上(局域网), 假设机器人ip10.0.0.101（此部分以后的介绍以这个ip为例）
d.在计算机上创建机器人
进入bhuman的Install目录，打开终端输入 ./createRobot -t 6 -r 66 Protoss， 其中-t后的数字为队伍号(假设比赛时分配的队伍号为6)，-r为球员号，同一个球队的-t必须相同且不与其他队伍冲突，-r必须不同。则创建的名为Protoss的机器人ip为10.0.6.66，第三位为队号，第四位为球员号。创建第一个机器人时Install目录下会多一个Robots文件夹，里面是所有机器人的部分配置文件
紧接以上输入后继续输入./addRobotIds -ip 10.0.0.101 Protoss 添加机器人的序列号10.0.0.101为安装bhuman之前的机器人ip地址。此步会在Config/Robots下的robot.cfg文件中添加序列号
紧接着输入 ./installRobot 10.0.0.101 将bhuman部署到机器人上，至此机器人已切换为bhuman系统，ip地址发生改变（区分有线无线）部署完成后机器人重新启动。
注意：以上三步在终端中必须连续输入，中间尽量不要中断，不得在此期间重启电脑！
e.向机器人传输框架自带的一个前锋例子
进入bhuman的Config目录，打开setting.cfg文件，将teamNumber后的值改为自己的队号6, teamPort改为10006，五位队号前面补0,最前面补1。
打开同目录下的teams.cfg文件修改,避免以后使用bush传输代码时不必要的麻烦number与port与上一个文件一致（6, 10006）buildConfig = Develop, wlanConfig = default, deployDevice = wlan/lan,如图所示
进入bhuman下的Build/Linux/bush/Develop，打开bush如下图
上面一栏可更改，默认为teams.cfg配置文件。将连接到路由器上且已经刷了bhuman的机器人拖入指定位置，勾选左上角，点击下面的deploy，即可传输前锋代码，若上传不了，检查上面栏的配置或点击下面的delete logs删除日志部分，重新deploy
在此之后机器人重启，当再次开启后机器人会说出ground, squatting,然后双击胸口机器人站立。再次单击胸口进入惩罚状态，再单击进入play状态。这时机器人会执行前锋找球并踢球了