LPA-Star算法

【由于专栏后几篇限制vip观看，我又把完整算法在公众号“武汉AI算法研习”进行了发布，可以查看全专栏文章。】

Lifelong Planning A* 是LPA-Star算法的英文全称，算是A-Star的升级版本，它可以适应图形中的变化而无需重新计算整个图形。

【相关定义】

succ(s)：successors,节点s的后续节点（子代节点）集合，例如节点1，2，3…i按顺序均已被搜索过，那么除了1~i的其它结点均属于succ(i)。

pred(s)：predecessors,类比上述，节点s的前代节点（父代节点），与succ(s)的意义刚好相反。

c(s,s’)：两节点之间的代价函数，0

g * (s)：节点s到起始点Start的实际最短距离。
g∗(s)={