mavros常用消息类型表

mavros订阅消息：

1. global_position订阅GPS数据
   消息名称：mavros/global_position/global
   类型名称：sensor_msgs::NavSatFix.h
   类型所在头文件：sensor_msgs/NavSatFix.h
   常用类成员变量：

float64 latitude	//经
float64 lontitude	//纬
float64 altitude	//海拔
float64[9] position_covariance
uint8 position_covariance_type

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2. imu_pub订阅IMU信息
   消息名称：滤波后的mavros/imu/data（或原始信息mavros/imu/data_raw）
   类型名称：sensor_msgs::Imu
   类型所在头文件：sensor_msgs/Imu.h
   常用类成员变量：

geometry_msgs::Quaternion orientation	//旋转四元数（xyzw）
float64[9] orientation_covariance	//方差
geometry_msgs::Vector3 angular_velocity	//3轴角速度（xyz）
float64[9] angular_velocity_covariance	//方差
geometry_msgs::Vector3 linear_accleration	//线性加速度（xyz）
float64[9] linear_accleration_covariance	//方差

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3. local_position订阅本地位置数据
   消息名称：mavros/local_position/pose
   类型名称：geometry_msgs::PoseStamped
   类型所在头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h
   常用类成员变量：

geometry_msgs::Pose pose

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4. manual_control订阅遥控器的值
   消息名称：mavros/manual_control/control
   类型名称：mavros_msgs::ManualControl
   类型所在头文件：mavros_msgs::ManualControl.h

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5. sys_status查询系统状态
   消息名称：mavros/state
   类型名称：mavros_msgs::State
   类型所在头文件：mavros_msgs/State.h

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6. waypoint航点信息
   消息名称：mavros/mission/waypoint
   类型名称：geometry_msgs::WaypointList
   类型所在头文件：mavros_msgs/WaypointList.h

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mavros发布消息：

1. actuator_control控制飞控IO输出（混控器）
   消息名称：mavros/actuator_control
   类型名称：geometry_msgs::PoseStamped
   类型所在头文件：mavros_msgs/Actuator_Control.h
   常用类成员变量：

uint8 group_mix	//要控制的混控器分组1-8（control group）
float32[8] controls	//控制量（前四个分别是：roll、pitch、yaw、thrust）

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2. setpoint_accel控制期望的加速度
   消息名称：mavros/setpoint_accel/accel
   类型名称：geometry_msgs::Vector3Stamped
   类型所在的头文件：geometry_msgs/Vector3Stamped.h
   常用类成员变量：

geometry_msgs::Vector3 vector	//三轴加速度

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3. setpoint_attitude控制期望的姿态
   消息名称：mavros/setpoint_attitude/attitude类型名称：geometry_msgs::PoseStamped类型所在的头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h
   常用类成员变量：

geometry_msgs::Pose pose	//三个欧拉角，或者是四元数任选其一

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4. setpoint_position控制期望的位置（相对坐标）
   消息名称：mavros/setpoint_position/local
   类型名称：geometry_msgs::PoseStamped
   类型所在的头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h
   常用类成员变量：

geometry_msgs::Pose pose	//NED坐标系下的位置（xyz），只有position成员变量生效

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5. setpoint_velocity控制期望的速度
   消息名称：mavros/setpoint_velocity/cmd_vel
   类型名称：geometry_msgs::TwistStamped
   类型所在的头文件：geometry_msgs/TwistStamped.h
   常用类成员变量：

geometry_msgs::Twist twist	//三轴速度

         geometry_msgs::Twist类成员变量：

geometry_msgs::Vector3 linear	//三轴线性速度
geometry_msgs::Vector3 angular	//三轴角速度

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6. setpoint_position控制期望的位置（GPS坐标）
   消息名称：mavros/setpoint_position/global
   类型名称：mavros_msgs::GlobalPositionTarget
   类型所在的头文件：mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h
   常用类成员变量：

uint8 coordinate_frame	//5为绝对GPS坐标系，6为相对高度GPS坐标
uint16 type_mask

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mavros服务：

1. arming Services加解锁服务
   消息名称：mavros/cmd/arming
   类型名称：mavros_msgs::CommandBool
   类型所在的头文件：mavros_msgs/CommandBool.h
2. 模式切换消息名称：mavros/set_mode
   类型名称：mavros_msgs::SetMode
   类型所在的头文件：mavros_msgs/SetMode.h