IMU(Xsens)与Kinect联合使用

1. X-sens传感器使用

ROS(kinetic版本)下的IMUC传感器X-sens使用:

• 安装驱动
  笔者使用的Xsens型号为MTI-100。首先安装Xsens的驱动 (kinetic版本):

sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver

• 测试X-sens
  X-sens有两个接口,一个是数据线,用于传输IMU数据;另一个是电源线,单独供电; 将两个接口插到电脑USB接口上,稍等30s, 然后输入一下指令查看电脑是否存在外部连接设备:

ls -l /dev/ttyUSB*

1. 提升设备权限:

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

2. 启动X-sens传感器

 roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

3. 查看X-sens话题及数据

rostopic list
rostopic echo /imu/data

2. Kinect传感器使用

使用的是kinect v1传感器,成效效果即深度测量不是特别好.

• 安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-freenect-*

• 启动测试

将 kinect 的电源接口,数据接口插入电脑USB,等待30s后,再运行下面launch文件:

roslaunch freenect_launch freenect.launch

• 查看话题

rostopic list

3. 录制ROS-bag数据包

1. 仅录制 Kinect与IMU 的数据,订阅的话题

以时间戳命名:

• 相机彩色图像: /camera/rgb/image_raw
• 相机深度图像: /camera/depth/image_raw
• IMU数据: /imu/data

rosbag  record  /camera/rgb/image_raw  /camera/depth/image_raw  /imu/data

2. 录制所有话题

以时间戳命名:

rosbag record -a

4. 回放ROS-Bag数据包

• 基本回放

# 格式
rosbag play <your bagfile name>
# 实例
rosbag play MH-02-easy.bag

• 回放指定话题

# 格式
rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>
# 实例
rosbag play MH-02-easy.bag --topics /camera/rgb/image_raw

• 等待一定时间之后发布bag文件中的内容

等待时间单位: 秒 s

rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>
# 实例
rosbag play MH-02-easy.bag -d 30

• 按一定速率回放

# 3倍速回放
rosbag play -r 3 <your bagfile name>
# 实例
rosbag play -r 3 MH-02-easy.bag