Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制（一）

这部分ros发布的命令话题参考的是PX4固件最基本的Offboard_node节点，命令发布后，能够连接并解锁，但是无法起飞，这里应该是poses发布出去的位置有问题，这里下一步需要继续理解一下。
整个过程有点长，我分成两部分下，先写环境配置相关的，下一篇写如何运行。

Mavros安装

ROS与Mavlink的通信需要通过Mavros，首先进行Mavros的安装。我这里采用二进制简单的安装。参考官网：https://ardupilot.org/dev/docs/ros-install.html#installing-mavros
装Mavros

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

装依赖

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh

装rqt

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins

测试Mavros

//APM
roslaunch mavros apm.launch
//PX4
roslaunch mavros px4.launch

如果未连接硬件的话，会报如下错误，正常现象：

[FATAL] [1585652051.956903253]: FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory
================================================================================REQUIRED process [mavros-1] has died!
process has finished cleanly
log file: /home/myz/.ros/log/0cbdfa56-7335-11ea-9dc7-68071588544b/mavros-1*.log
Initiating shutdown!
================================================================================

修改Mavros

Ros的运行，也是参考官网内容：
https://ardupilot.org/dev/docs/ros-sitl.html
因为模拟仿真，所以要将默认串口进行修改：
这一步是将apm.launch复制到launch中，方便修改。

mkdir launch
cd launch
roscp mavros apm.launch apm.launch

修改：

gedit apm.launch

把default中的串口改成如下：

udp://127.0.0.1:14551@14555

运行Mavros

首先运行Ardupilot的SITL仿真

sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris  -m --mav10 --map --console -I0

然后运行Gazebo的模拟仿真

gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

然后进入launch，运行apm.launch

roslaunch apm.launch

成功会进入一个类似roscore的进程，提示飞机类型及相关信息后，表示连接成功。