ROS：launch文件中的参数传递 .param

n.paramstd::string>("my_param", s, "default_value");//代表将名字为my_param的参数值赋值给s变量，没有参数值时则使用默认参数值

 

如：

  nh_param.param("imageTopic", imageTopic, "/pandora/sensor/pandora/camera/front_color");
  nh_param.param("targetPoseTopic", targetPoseTopic, "/target_pose_img");

 

意思就是我launch文件里面有这个imageTopic（前面这个）的参数值的赋值，则赋值给imageTopic（后面这个），后面的"/pandora/sensor/pandora/camera/front_color就会忽略。

假如我launch文件里面没有这个imageTopic的定义，则就用/pandora/sensor/pandora/camera/front_color

这种传递参数的方式非常适合调试