ubuntu18.0.4 配置slam环境
目录
- 1. git，g++，CMake，KDevelop 安装
- 2. Eigen
- 3. Sophus
- 4. OpenCV & OpenCV_contrib
- 5. pcl
- 6. Pangolin
- 7. Ceres
- 8. g2o
- 9. gtsam
- 10. DBoW3
- 11. octmap
- 主要参考
最近跟着高翔学习slam十四讲，顺便记录一下slam环境配置及问题。
虚拟机VM15 pro，下运行ubuntu18.0.4。
1. git，g++，CMake，KDevelop 安装
最基本的c++编译环境，和IDE
git安装
sudo apt-get install git
g++安装
sudo apt-get install g++
CMake安装
sudo apt-get install cmake
IDE KDevelop安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install kdevelop
sudo apt install konsole
2. Eigen
Eigen——线性代数
安装g2o的时候需要Eigen支持，
sudo apt install libeigen3-dev
3. Sophus
Sophus——李代数
Sophus的安装存在两个问题，一个是Sophus模板类和非模板类的区别，为了新手方便使用高博在十四讲中推荐的是非模板类的Sophus，需要将git到的Sophus回滚到a621ff版本；另一个就是由于编译器版本的不同，出现非模板类Sophus编译不过。
Sophus只需要编译不需要安装。
注意命令后面的点号，代表本目录
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j12
在ubuntu18.04下会出现“unit_complex_.real() = 1.； unit_complex_.imag() = 0. ；"的错误
解决方法：在sophus/so2.cpp文件中，将
unit_complex_.real() = 1. ;
unit_complex_.imag() = 0. ;
改为
unit_complex_.real(1.) ;
unit_complex_.imag(0.) ;
然后重新编译
4. OpenCV & OpenCV_contrib
OpenCV 安装需要自己下载和创建，详见3。
OpenCV下载地址：
https://opencv.org/releases.html
OpenCV-Contrib下载地址：
https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases
具体安装过程如下：
首先，从官网下载后，提取opencv到主目录（我的安装目录），再将opencv_contrib提取出来，并移动到opencv目录里边。
然后，执行下面命令。
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk6-dev libjpeg-dev libopenexr-dev libtbb-dev
sudo apt-get install libtiff4-dev
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/melodic/package/opencv-4.1.0/opencv_contrib-4.1.0/modules/ \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
make -j12
sudo make install
查看版本
pkg-config --modversion opencv
5. pcl
pcl——点云库
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
6. Pangolin
Pangolin——可视化显示库
安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST= 1 ..
make -j12
sudo make install
7. Ceres
Ceres——最小二乘优化
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev libcxsparse3
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j12
sudo make install
8. g2o
g2o——图优化
安装g2o的时候需要Eigen支持
sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-headers
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
完成之后需要安装
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
9. gtsam
gtsam——因子图
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
安装依赖项
sudo apt install libtbb-dev
编译安装
cd gstam
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
10. DBoW3
DBoW3——词袋模型
安装DBoW2的时候需要OpenCV支持
git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git
cd DBow3
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
11. octmap
octomap——八叉树
安装依赖项
sudo apt-get install doxygen
下载源码
git clone https://github.com/OctoMap/octomap
编译
cd octomap
mkdir build
cd build
cmake ..
make
安装
sudo make install
安装完成之后
sudo apt-get install libqglviewer-headers
主要参考
- https://www.codetd.com/article/2740272
- https://blog.csdn.net/qq_38373843/article/details/88667866
- https://blog.csdn.net/qq_41261757/article/details/88925267