编译PCL 1.7.1成功经验

最近一段时间一直在搭建点云库的环境，以及重新搭建了好多次，终于找到了，搭建的窍门，理解了搭建规则：

方法一：

在winodws平台下搭建点云库工具链，可以有以下几种方式的：

       如果是新手，而且在windows平台下搭建开发平台的话，可以直接选择1.6.0安装包那个All-In-One那一个就可以了，不过，前提必须要安装好Visual studio2010或者2008，还有Cmake2.8版本以上就可以，直接安装一个All-In-One1.6.0就可以把所有的的需要安装的东西全部搞定了，只需安装要求一步一步的next就可以了，安装过程中也包括Openni1.0版本，Nite等相关的都会一起安装的，不过，如果要用华硕的Xtion Pro LIVE就会发现，相关的Openni的版本会比较低的，如果直接在终端运行如下例子：pcl_openni_pcd_recorder_debug.exe就会发现，弹出错误，无法进行的，。。。。。。abort提醒，所以必须要进行安装Openni和Nite详细情况可以去www.Openni.org官方网站下载相应的驱动程序既可以了。

选择如下版本：

             a：OpenNI SDK v1.5.4.0

             b:  OpenNI-Compliant Sensor Driver v5.1.2.1

             c：NiTE v1.5.2.21

           下载地址： http://www.openni.org/openni-sdk/openni-sdk-history-2/#.Uc-xx5bfjis

            如果电脑是32位，都选择Linux-X86即可。64位的话，则选择Linux-X64

注意一定要按照安装顺序进行，或者会出现错误的。这样安装以后，刚才的错误都会消失，相应的程序都会正常运行的。

这样整个安装过程基本接受，安装的pcl1.6.0版本已经可以用了。但是，由于官方的网址都是最新的pcl1.7.1版本的，会有一些程序出现数据类型不兼容的情况，会出现令人烦恼的错误，解决好麻烦啊，所以，这个安装方便，以后用的时候可能会和某一些例程不兼容导致错误，会非常麻烦的。

方法二：

如果你想用最新的版本，有或者像避免错误，那么只有自己早起辛苦一点，选择最近安装相关的库，一个一个的安装，然后再去编译点云库pcl1.7.1版本的。

要想但多安装，你可以选择官方的下载路径一个一个的下载安装

安装Boost，FLANN，Eigen，VTKwithQT，Qull，openni1.几版本，还有Nite，基本上那个官方目录上都下载一下。

其次就是下载cmake安装，还有PCL1.7.1的版本，解压直接cmake一下，解压后进行编译就可以，这就是最新的版本，此处编译pcl1.7.1时，会出现一些错误的，你是把，那个void以前左括号以后的部分提到declare 之前就可以解决这个错误了。然后重新编译，编译时间很长，一般的电脑估计要四十分钟之久，可以边编译边看一部电视剧，一集看完基本上也就编译好了。

不过，如果要用华硕的Xtion Pro LIVE就会发现，相关的Openni的版本会比较低的，如果直接在终端运行如下例子：pcl_openni_pcd_recorder_debug.exe就会发现，弹出错误，无法进行的，。。。。。。abort提醒，所以必须要进行安装Openni和Nite详细情况可以去www.Openni.org官方网站下载相应的驱动程序既可以了。

选择如下版本：

             a：OpenNI SDK v1.5.4.0

             b:  OpenNI-Compliant Sensor Driver v5.1.2.1

             c：NiTE v1.5.2.21

           下载地址： http://www.openni.org/openni-sdk/openni-sdk-history-2/#.Uc-xx5bfjis

            如果电脑是32位，都选择Linux-X86即可。64位的话，则选择Linux-X64

以上两种方法就可以搞定点云库的编译了，接下来就可以放心使用了，如果在安装的时候出现这样或那样的错误，无非就是安装问题，或者环境变量相关的问题了，所以编译点云库一定要耐性的，安装不成功，一定要看清楚是什么问题，或者是相关的库的安装路径不对，亦或者是其他参数设置不对造成的。